[发明专利]一种基于大疆T16无人机的林火监测吊舱装置

说明书

本发明专利涉及一种基于大疆T16无人机的林火监测吊舱装置。利用本装置搭载激光雷达、惯性导航系统和双光相机等多传感器可以实现无人机对林火蔓延的精准信息获取，为森林灭火管理人员提供必要的消防技术支持。本发明所述吊舱尺寸设计都是按照大疆T16无人机取下药桶之后剩余空间尺寸设计，即可以实现与大奖T16无人机的精准搭配连接。所述吊舱和多传感器安装架可以实现多传感器以及辅助设备的安装与固定；所述减震组合件设置有上下减震片和粘弹性减震柱，可以实现多传感器安装架的减震，使拍摄的画面更加清晰；所述云台旋转件设置有上下旋转件、卡位螺栓，可以实现多传感器安装架的多角度旋转。

技术领域

本发明涉及一种基于大疆T16无人机的林火监测吊舱装置，属于林业机械技术领域。

背景技术

森林火灾一直是全世界各国科研工作者亟待解决的问题。通常森林大火发生到一定大的规模后才会被察觉，此时要想再扑灭或者控制都是难以做到的事情，其结果就是造成对环境的严重破坏和财产上、人员上无法挽回的损失。无人机最大的特点就是其可控制性及灵活性，适合于航空拍摄和林火监测，不仅如此，无人机还可以进入火场上空悬停监测。目前利用无人机进行林火的监测已经成为新的趋势，利用无人机针对重点区域进行大规模的监测，即可以节省了人力、财力，也可以提高森林防火的效率。

利用大疆无人机T16承载能力大的优势，将激光雷达、惯性导航系统、双光相机等传感器搭载在此无人机上，进行林火信息的全方位定位和跟踪，故需要设计一款安装多传感器的平台；由于无人机作业时产生的颤抖会影响双光相机拍摄的清晰度，所以需要在此平台上添加减震装置；另外无人机高空拍摄时不能进行俯仰操作，故需要在多传感器安装架上添加一个旋转的装置。基于以上问题，本发明设计一款吊舱装置，此吊舱不仅解决了无人机及林火监测传感器的结合，也实现了林火实时监测的功能，同时，对无人机本身改动几乎没有，不需要投入科研力量设计新型无人机，只需要用T16作为一个承载体，将所有监测用的传感器搭载到无人机上，便可以实现专用于林火监测的多功能无人机。此发明既可以节约了成本，节省了设计时间，也完成了预定的目标。

发明内容

本发明提出一种基于大疆T16无人机的林火监测吊舱装置，以实现利用T16无人机搭载多传感器进行林火监测的需求。更进一步的，以实现利用无人机对林火进行实时监测、对林火火线的跟踪定位、以及林火相对于无人机的位置估计等现实问题。

本发明所述的基于大疆T16无人机实现林火监测的多功能吊舱装置，它包括天线安装件2、吊舱预紧件3、承载板5、减震组合件4、云台旋转件6、多传感器安装架8、无人机及吊舱连接杆11等；

无人机及吊舱连接杆设有两个预紧件固定槽31，所述预紧件固定槽用于固定预紧件3，使其自身不摇摆的情况下，可以更好地实现压紧连接杆与无人机机身的作用；预紧件设有螺杆17，在螺杆与连接杆接触部分、预紧件与无人机接触部分均设有铺垫；

承载板5设有两层，上层设有电池安装槽33，在承载板边缘处设有线路安放槽，下承载板下设有螺纹孔34，与开发板14上螺纹孔通过螺栓相连接起到固定开发板的作用；

减震组合件4通过螺栓与下承载板固定连接，减震组合件分为上减震片26、下减震片28、粘弹性减震柱27，上下减震片和粘弹性减震柱之间通过连接杆相连接；

云台旋转件6通过螺栓与下减震片28固定连接，云台旋转件6分为上旋转件19、下旋转件24、卡位螺栓21、固定螺母22。上旋转件与下旋转件内有与卡位螺栓相匹配的卡槽20、23，上旋转件19与减震组合件4固定连接，下旋转件24与多传感器云台安装架8相连接。通过旋转下旋转件使内部的卡槽23使其与上旋转件内卡槽20相吻合，再配合卡位螺栓21即可实现整个云台的旋转，然后通过两个固定螺母将整个卡位螺栓锁紧；

多传感器安装架8与下旋转件24通过螺栓连接，在安装架上分别设有与激光雷达、惯性导航系统、双光相机固定连接的螺纹孔；