[发明专利]无人机航线控制方法及相关装置

权利要求书

1.一种无人机航线控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：

获取预先规划的航线；所述航线包括作业航段；

当所述无人机偏离所述航线时，根据所述无人机的当前位置与未飞行的作业航段确定返回航段；所述返回航段的终点位于所述未飞行的作业航段上，且所述返回航段与所述未飞行的作业航段的夹角为预设角度，或所述返回航段与所述未飞行的作业航段的夹角在预设角度范围内；

控制所述无人机沿所述返回航段移动至所述返回航段的终点，以使所述无人机沿未飞行航线飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机偏离所述航线的偏离点对应的航段为最近执行航段，当所述最近执行航段为作业航段时，所述根据所述无人机的当前位置与未飞行的作业航段确定返回航段的步骤包括：

从所述最近执行航段开始，判断所述未飞行的作业航段上是否存在目标点，所述目标点与所述当前位置的连线垂直于所述未飞行的作业航段；

当存在所述目标点时，根据所述目标点与所述当前位置确定所述返回航段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机偏离所述航线的偏离点对应的航段为最近执行航段，当所述最近执行航段不为作业航段时，所述根据所述无人机的当前位置与未飞行的作业航段确定返回航段的步骤包括：

从所述最近执行航段的下一个作业航段开始，判断所述未飞行的作业航段上是否存在目标点，所述目标点与所述当前位置的连线垂直于所述未飞行的作业航段；

当存在所述目标点时，根据所述目标点与所述当前位置确定所述返回航段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机偏离所述航线的偏离点对应的航段为最近执行航段，所述方法还包括：

根据所述返回航段的终点位置、所述最近执行航段确定所述无人机的返航信息；

向用户反馈所述返航信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述返回航段的终点位置、所述最近执行航段确定所述无人机的返航信息的步骤包括：

判断所述终点位置是否位于所述最近执行航段；

当所述终点位置位于所述最近执行航段时，则生成移动至原来航段信息作为所述返航信息；

当所述终点位置不位于所述最近执行航段时，则生成移动至未飞行航线信息作为所述返航信息。

6.一种无人机航线控制装置，其特征在于，应用于无人机，所述装置包括：

获取模块，获取预先规划的航线；所述航线包括作业航段；

确定模块，用于当所述无人机偏离所述航线时，根据所述无人机的当前位置与未飞行的作业航段确定返回航段；所述返回航段的终点位于所述未飞行的作业航段上，且所述返回航段与所述未飞行的作业航段的夹角为预设角度，或所述返回航段与所述未飞行的作业航段的夹角在预设角度范围内；

控制模块，用于控制所述无人机沿所述返回航段移动至所述返回航段的终点，以使所述无人机沿未飞行航线飞行。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述无人机偏离所述航线的偏离点对应的航段为最近执行航段，当所述最近执行航段为作业航段时，所述确定模块用于从所述最近执行航段开始，判断所述未飞行的作业航段上是否存在目标点，所述目标点与所述当前位置的连线垂直于所述未飞行的作业航段；

所述确定模块还用于当存在所述目标点时，根据所述目标点与所述当前位置确定所述返回航段。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述无人机偏离所述航线的偏离点对应的航段为最近执行航段，当所述最近执行航段为作业航段时，所述确定模块用于从所述最近执行航段的下一个作业航段开始，判断所述未飞行的作业航段上是否存在目标点，所述目标点与所述当前位置的连线垂直于所述未飞行的作业航段；

所述确定模块还用于当存在所述目标点时，根据所述目标点与所述当前位置确定所述返回航段。