[发明专利]对移动机器人的调度方法、调度服务器及存储介质

说明书

本申请公开了对移动机器人的调度方法、调度服务器及存储介质。其中，一种对移动机器人的调度方法，包括：接收对第一移动机器人的暂停保护请求；获取所述第一移动机器人的位置信息，所述位置信息用于确定所述第一移动机器人在工作区域中的暂停区域；根据所述位置信息，将所述暂停区域周围的区域设置为占用区域；控制第二移动机器人避开所述占用区域，其中，所述第二移动机器人包括：待通过所述占用区域的移动机器人和处于占用区域中的移动机器人。

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，特别涉及对移动机器人的调度方法、调度服务器及存储介质。

背景技术

移动机器人越来越广泛地部署在物流仓储等应用场景中。在移动机器人出现故障或者撞到货架等障碍物时，管理人员需要进入事故现场对移动机器人进行维修或者碰撞现场恢复。然而，应用场景可以运行多个移动机器人。在管理人员正在对出现故障或者发生碰撞的移动机器人进行操作时，应用场景容易出现其他机器人与正在操作的管理人员发生碰撞的情况。

发明内容

为此，本申请提出了一种对移动机器人的调度方案，能够控制移动机器人避开管理人员占用的空间，从而提高对管理人员的保护能力。

根据本申请一个方面，提供一种对移动机器人的调度方法，包括：

接收对第一移动机器人的暂停保护请求；

获取所述第一移动机器人的位置信息，所述位置信息用于确定所述第一移动机器人在工作区域中的暂停区域；

根据所述位置信息，将所述暂停区域周围的区域设置为占用区域；

控制第二移动机器人避开所述占用区域，其中，所述第二移动机器人包括：待通过所述占用区域的移动机器人和处于占用区域中的移动机器人。

在一些实施例中，根据本申请的调度方法进一步包括：接收所述第一移动机器人在恢复移动后发送的通知消息；响应于所述通知消息，释放所述占用区域。

在一些实施例中，所述控制第二移动机器人避开所述占用区域，包括：在所述第二移动机器人未处于所述占用区域，且第二移动机器人的目标位置未处于所述占用区域时，重新规划所述第二移动机器人的移动路径以避开所述占用区域。在所述第二移动机器人未处于所述占用区域，且所述第二移动机器人的目标位置处于所述占用区域时，控制所述第二移动机器人暂停在所述占用区域的周围，直到所述占用区域释放。在所述第二移动机器人处于所述占用区域时，控制所述第二移动机器人离开所述占用区域。

在一些实施例中，所述根据所述位置信息，将所述暂停区域周围的区域设置为占用区域，包括：根据所述位置信息，确定所述第一移动机器人在与所述工作区域对应的网格化地图中的占用的第一网格；基于所述网格化地图，将与所述第一网格邻接的网格作为所述占用区域；所述控制第二移动机器人避开所述占用区域，包括：在所述第二移动机器人处于所述占用区域中的一个网格时，控制所述第二移动机器人离开所述占用区域，并且使得所述第二移动机器人离开所述占用区域的路径避开所述占用区域中除所述一个网格之外的其他网格。。

在一些实施例中，所述暂停保护请求进一步包括所述第一移动机器人的故障类型；所述根据所述位置信息，将所述暂停区域周围的区域设置为占用区域，包括：根据所述位置信息，确定所述第一移动机器人在与所述工作区域对应的网格化地图中的占用的第一网格；获取故障类型与占用区域的尺寸之间的对应关系；根据所述第一移动机器人的故障类型和所述对应关系，确定所述第一网格周围的占用区域的尺寸；基于所述网格化地图和所述占用区域的尺寸，确定所述第一网格周围的所述占用区域。

在一些实施例中，所述根据所述位置信息，将所述暂停区域周围的区域设置为占用区域，包括：将所述第一移动机器人的原始车身尺寸进行膨胀，得到膨胀后车身尺寸；根据所述位置信息，确定膨胀后车身尺寸对应的膨胀区域；将所述膨胀区域中所述暂停区域之外的区域作为所述占用区域。

根据本申请一个方面，提供一种调度服务器，包括：