[发明专利]一种车辆传感器组合探测系统及方法

说明书

本发明公开了一种车辆传感器组合探测系统及方法，包括：雷达探测单元，用于利用雷达技术实时探测车辆周围态势信息，并将所述态势信息发送给计算单元和显示单元；计算单元，用于根据所述态势信息实时判断是否需要预警，当需要预警时将预警信息发送给所述显示单元；所述预警信息包括拥堵、肇事、施工；显示单元，用于实时显示所述态势信息及预警信息。本发明通过多传感器组合工作的模式全天候、全天时、全方位获取复杂的路况态势信息，并将其中危害汽车行驶安全的路况态势信息快速、及时地反馈给驾驶员。

技术领域

本发明涉及行车导航技术领域，具体涉及一种车辆传感器组合探测系统及方法。

背景技术

自动驾驶与先进驾驶辅助技术利用车载传感器对路况态势进行实时感知，从而达到路径规划或辅助判情的目的，是降低交通事故发生率、提升驾驶安全性的有效手段。但目前该技术尚未成熟，系统中所使用的传感器也非常昂贵。此外在很多特殊场合中难以离开驾驶员对驾驶环境的整体把控。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种车辆传感器组合探测系统及方法，利用软件无线电的概念，对雷达进行重新设计，采用S波段的软件雷达和激光雷达对车辆周围环境进行组合探测，同时为了满足实际路况需求，在反复测试的基础上对粒子滤波算法进行了修正，增强雷达在复杂环境下的适应性，降低成本、节省空间的基础上，解决驾驶员视觉盲区的问题，实现对路况的无死角精准探测。

本发明具体为：

一种车辆传感器组合探测系统，包括：

雷达探测单元，用于利用雷达技术实时探测车辆周围态势信息，并将所述态势信息发送给计算单元和显示单元；

计算单元，用于根据所述态势信息实时判断是否需要预警，当需要预警时将预警信息发送给所述显示单元；所述预警信息包括拥堵、肇事、施工；

显示单元，用于实时显示所述态势信息及预警信息。

进一步地，所述雷达探测单元采用激光雷达和连续波雷达对车辆周围环境进行组合探测，得到车辆周围态势信息；实现距离维度和空间维度的无死角探测，满足一般车载避碰雷达功能的基础上实现了多源异构数据的互通，完成近、中、远距离的预警。

进一步地，所述雷达探测单元由天线和处理板组成，所述处理板内嵌有可编程计算单元，所述可编程计算单元用于存储并运行系统代码，实现软件雷达功能；这里对雷达进行了重新设计，相比传统雷达探测系统，本发明利用软件无线电的思想，用软件定义硬件，只需修改系统代码便可调整整体的功能，省去大量的硬件设施；雷达只由天线和处理板组成，有效节省配置空间，同时节约成本和维护费用。

进一步地，所述雷达探测单元包括粒子滤波计算模块，用于根据利用雷达技术实时获取的车辆周围环境信息得到车辆周围态势信息；

所述粒子滤波计算模块根据利用雷达技术实时获取的车辆周围环境信息，通过线性拟合得到适应环境的状态转移模型；在已知的先验概率分布上进行采样获得粒子，通过概率分布得到粒子更新；

为了满足实际路况需求，在反复测试的基础上对粒子滤波算法的计算模型和粒子更新进行了修正，极大地增强了雷达在复杂环境下的适应性。

进一步地，还包括摄像装置，用于对车辆周围环境进行图像采集，并根据目标识别算法，配合所述雷达探测单元对车辆周围环境进行检测与识别；保留当前车辆常用的摄像头传感器，通过雷达和摄像装置的配合使用，实现对车辆周围近、中、远全方位地无缝态势感知，解决车辆“看不见，辨不明”的问题。

一种车辆传感器组合探测方法，包括：

利用雷达技术实时探测车辆周围态势信息；

根据所述态势信息实时判断是否需要预警，当需要预警时，将预警信息返回给车辆驾驶人员；所述预警信息包括拥堵、肇事、施工。