[发明专利]场景识别的方法与计算设备

说明书

本申请提供了一种场景识别的方法，使用根据目标场景确定的识别规则检测由车辆的行驶数据确定的状态序列，从而根据检测结果，确定行驶数据对应的驾驶场景中是否包括目标场景，为根据车辆的行驶数据自动识别驾驶场景提供了一种解决方案。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及场景识别的方法与计算设备。

背景技术

随着社会对驾驶的智能性、经济性、安全性等各方面需求的提升，自动驾驶技术成为汽车工业的重点发展方向之一，越来越受到互联网公司的重视。

目前，业界通常采用仿真测试方法来验证自动驾驶系统的功能，通过采用仿真软件，将真实交通环境以仿真的形式在仿真软件中生成或复现，从而测试自动驾驶系统能否正确地识别周边环境，以及能否针对周边环境做出及时准确的反映并采取恰当的驾驶行为。

在仿真软件中搭建仿真场景所需的数据由高精度地图数据以及仿真交通流数据构成，其中，高精度地图数据提供道路、静态交通信息(例如，红绿灯、路标等)、静态物体模型(例如，建筑物、树木)等信息，仿真交通流数据提供动态交通流(例如，车辆、行人等交通参与者)信息。仿真软件通过加载运行这些信息，实现真实世界投影到虚拟世界的功能，把自动驾驶中的真实场景复制到仿真软件中。

真实的车辆的行驶数据以及车辆的行驶数据相关的道路信息是搭建仿真场景所需的数据的主要来源之一，通过将车辆的行驶数据相关的道路信息(例如，车道线信息、交通标志信息、红路灯信息、静态物体信息)还原成高精度地图数据，将车辆的行驶数据还原成仿真交通流数据，从而将车辆的行驶数据、车辆的行驶数据相关的道路信息还原成搭建仿真场景所需的数据。在此之前，首先需要进行驾驶场景的识别。

发明内容

本申请提供一种场景识别的方法、计算设备，能够根据车辆的行驶数据自动识别驾驶场景。

第一方面，提供了一种场景识别的方法，包括：根据车辆的行驶数据，确定第一状态序列，所述第一状态序列表示所述车辆在不同时刻的第一状态；使用识别规则检测所述第一状态序列，所述识别规则是根据目标场景确定的；根据检测结果，确定所述行驶数据对应的驾驶场景中是否包括所述目标场景。

基于上述技术方案，通过在车辆的行驶数据中获取第一状态序列，并使用根据待识别的目标场景确定的识别规则检测该第一状态序列，最终根据检测结果，确定行驶数据对应的驾驶场景中是否包括目标场景，从而实现根据车辆的行驶数据自动识别驾驶场景的目的。

在一种可能的实现方式中，所述根据车辆的行驶数据，确定第一状态序列，包括：根据车辆的行驶数据与所述目标场景，确定所述第一状态序列。

基于上述技术方案，通过根据车辆的行驶数据与待识别的目标场景这两个因素确定第一状态序列，使得确定的第一状态序列能够与目标场景更加匹配，从而提高根据第一状态序列识别目标场景的效率。

在一种可能的实现方式中，所述根据检测结果，确定所述行驶数据对应的驾驶场景中是否包括所述目标场景，包括：如果所述第一状态序列中包括第一子序列，则确定所述行驶数据对应的驾驶场景中包括所述目标场景，所述第一子序列为满足所述识别规则的子序列；或，如果所述第一状态序列中不包括第一子序列，则确定所述行驶数据对应的驾驶场景中不包括所述目标场景，所述第一子序列为满足所述识别规则的子序列。

基于上述技术方案，通过根据识别规则确定第一子序列，从而通过检测第一状态序列中是否包括第一子序列来确定第一状态序列是否满足识别规则，从而确定行驶数据对应的驾驶场景中是否包括目标场景，进而实现根据车辆的行驶数据自动识别驾驶场景。

在一种可能的实现方式中，所述根据车辆的行驶数据与所述目标场景，确定所述第一状态序列，包括：根据所述车辆的行驶数据与所述目标场景，确定第二状态序列与第三状态序列，所述第二状态序列表示所述车辆在不同时刻的第二状态，所述第三状态序列表示所述车辆在不同时刻的第三状态；根据所述第二状态序列与所述第三状态序列，生成所述第一状态序列。