[发明专利]激光雷达系统及激光雷达系统的控制方法

说明书

本申请涉及一种激光雷达系统及激光雷达系统的控制方法，包括至少两个激光收发组件，每个激光收发组件包括对应设置的激光发射装置和激光接收装置；其中的激光发射装置用于发射预设方向的出射激光至对应的探测区域；激光接收装置包括接收镜头和接收器，其中的接收镜头用于接收对应的探测区域中的物体反射出射激光后返回的反射激光，并将接收到的反射激光会聚至接收器；接收器用于将接收镜头接收到的反射激光转换成电信号进行解析，得到探测区域中的物体的信息。上述方案采用两个或多个激光收发组件组合拼接的方式，可以减少激光雷达系统出射激光照射的水平两侧盲区面积，进而提高应用该激光雷达系统的车辆的避障能力。

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达系统及激光雷达系统的控制方法。

背景技术

随着光学技术的发展和应用，出现了很多以发射激光光束探测目标物体的位置、速度等特征量的激光雷达系统，且激光雷达系统已被广泛应用于各种领域，例如，测距、低飞目标的跟踪测量、武器制导、大气监测、测绘、预警、交通管理等领域，尤其在自动驾驶领域，激光雷达系统经常被用来实现对车辆周围环境的视场探测和成像，以使自动驾驶的车辆可以根据激光雷达系统探测出的信息规划正确的行驶路线。

目前，flash激光雷达系统因其具有结构简单、系统负载低、光机寿命长等优点，被普遍应用于自动驾驶车辆上，以实现对车辆周围近场的探测。flash激光雷达系统的基本工作原理是通过“泛光”的方式将出射激光一次性地照亮整个被探测的视场区域，接收端采用相应的探测器接收视场区域内的所有回波光束，从而通过分析回波光束得到视场区域内的探测信息。

但是，上述的flash激光雷达系统存在出射激光的视场角度范围有限，致使上述flash激光雷达系统的探测盲区较大，降低了应用上述flash激光雷达系统的车辆的避障能力。而且，现有的flash激光雷达系统探测距离不足，增加探测距离需要明显提高发射功率，系统的功耗、热效应及器件成本均会飙升。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够减少探测盲区、有效提高出射激光能量的利用率，进而降低系统的制造成本的激光雷达系统及激光雷达系统的控制方法。

第一方面，一种激光雷达系统，该激光雷达系统包括：

至少两个激光收发组件；至少两个激光收发组件对应的探测区域进行拼接；每个探测区域沿竖直方向划分为至少两个探测子区域，每个探测子区域对准探测区域沿竖直方向的不同角度范围；每个所述激光收发组件包括对应设置的激光发射装置和激光接收装置；

所述激光发射装置用于发射预设方向的出射激光至对应的探测区域；

所述激光接收装置用于接收对应的探测区域中的物体反射出射激光后返回的反射激光。

在其中一个实施例中，至少两个激光收发组件沿水平方向并列排布，至少两个激光收发组件对应的所述探测区域在水平方向上进行拼接。

在其中一个实施例中，激光收发组件的激光发射装置和激光接收装置沿水平方向或者竖直方向排布。

在其中一个实施例中，激光雷达系统包括两个激光收发组件，分别为第一激光收发组件和第二激光收发组件；第一激光收发组件对应的第一探测区域和第二激光收发组件对应的第二探测区域朝向不同的方向，第一探测区域和第二探测区域在水平方向上进行拼接。

在其中一个实施例中，第一探测区域和第二探测区域相对设置。

在其中一个实施例中，第一探测区域和第二探测区域相背设置。

在其中一个实施例中，第一激光收发组件的第一激光发射装置和第一激光接收装置沿水平方向并列排布，第一激光发射装置的出射方向与第一激光接收装置的光轴方向相同；第二激光收发组件的第二激光发射装置和第二激光接收装置沿水平方向并列排布，第二激光发射装置的出射方向与第二激光接收装置的光轴方向相同。