[发明专利]自动泊车辅助方法、可读存储介质和电子设备

说明书

本发明提供一种自动泊车辅助方法、可读存储介质和电子设备，自动泊车辅助包括以下步骤：获取超声波传感器检测得到的超声波数据信息和摄像头检测得到的影像数据信息；获取车辆周围环境信息，根据周围环境信息和超声波数据信息得到超声波置信度；根据周围环境信息和影像数据信息得到影像置信度；若根据超声波数据信息得到第一车位结果和第一障碍物检测结果，根据影像数据信息得到第二车位结果和第二障碍物检测结果，且超声波置信度大于或等于第一设定阈值，影像置信度小于第二设定阈值，则将第一车位结果作为有效车位信息并将第一障碍物检测结果作为有效障碍物信息。通过上述方法能够排除不可靠结果，从而提高了自动泊车过程中的准确性和安全性。

技术领域

本发明涉及汽车控制领域，具体涉及一种自动泊车辅助方法、存储装置和电子设备。

背景技术

随着科技的进步，自动泊车系统被广泛应用在车辆上，用于帮助驾驶员进行泊车。

现有技术中的自动泊车系统可依靠超声波传感器和摄像头共同识别车位，当超声波传感器判定的空间车位和摄像头识别出的车位存在符合阈值条件下的重合度时，则认为车位可用。但在实际的操作中，摄像头和超声波的识别结果往往受到周围环境的干扰，因此现有技术中的自动泊车的准确度还存在改进的空间。

发明内容

本发明提供一种自动泊车辅助方法、存储装置和电子设备，旨在解决现有技术中摄像头和超声波的识别结果易受到周围环境的干扰，导致自动泊车的准确度不高的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种自动泊车辅助方法，包括以下步骤：

获取超声波传感器检测得到的超声波数据信息和摄像头检测得到的影像数据信息；

获取车辆周围环境信息，根据所述周围环境信息和所述超声波数据信息得到超声波置信度；根据所述周围环境信息和所述影像数据信息得到影像置信度；

若根据所述超声波数据信息得到第一车位结果和第一障碍物检测结果，根据所述影像数据信息得到第二车位结果和第二障碍物检测结果，且所述超声波置信度大于或等于第一设定阈值，所述影像置信度小于第二设定阈值，则将所述第一车位结果作为有效车位信息并将第一障碍物检测结果作为有效障碍物信息。

可选地，上述的自动泊车辅助方法中，若根据所述超声波数据信息得到第一车位结果和第一障碍物检测结果，根据所述影像数据信息得到第二车位结果和第二障碍物检测结果，还包括以下步骤：

若所述超声波置信度小于第一设定阈值，所述影像置信度大于或等于第二设定阈值，则将所述第二车位结果作为有效车位信息并将第二障碍物检测结果作为有效障碍物信息。

可选地，上述的自动泊车辅助方法中，若根据所述超声波数据信息得到第一车位结果和第一障碍物检测结果，根据所述影像数据信息得到第二车位结果和第二障碍物检测结果，还包括以下步骤：

若所述超声波置信度大于或等于第一设定阈值，所述影像置信度大于或等于第二设定阈值，则，

根据所述超声波数据信息验证所述第二车位结果的有效性，根据所述影像数据信息验证所述第一车位结果的有效性；将通过有效性验证的所述第一车位结果和/或通过有效性验证的所述第二车位结果作为有效车位信息；

根据所述超声波数据信息验证所述第二障碍物检测结果的有效性，根据所述影像数据信息验证所述第一障碍物检测结果的有效性；将通过有效性验证的所述第一障碍物检测结果和/或通过有效性验证的所述第二障碍物检测结果作为有效障碍物信息。

可选地，上述的自动泊车辅助方法中，根据所述超声波数据信息验证所述第二车位结果的有效性具体包括以下步骤：

根据所述超声波数据信息得到所述第二车位结果周边范围内的障碍物位置；

若所述第二车位结果范围内无障碍物，则判定所述第二车位结果有效。