[发明专利]四轮转向车辆

说明书

一种四轮转向车辆(1)，其中前轮(2f)和后轮(2r)能响应于来自方向盘(11)的转向输入而被转向，所述四轮转向车辆包括后轮转向控制单元(50)，所述后轮转向控制单元可变地控制后轮转向装置，使得所述后轮以与所述前轮的转向角的规定关系转向。当在前轮制动器及后轮制动器接合的同时确定所述转向输入时，所述后轮转向控制单元使所述后轮制动器断开接合并使所述后轮转向。当由设置在所述车辆上的倾斜传感器(40)检测到的前后倾斜角大于阈值时，所述后轮转向控制单元禁止所述后轮的转向并且即使确定了所述转向输入也保持所述后轮制动器接合。

技术领域

本发明涉及一种具有可转向的前轮和后轮的四轮转向车辆。

背景技术

已知具有可转向的前轮和后轮的四轮转向车辆。在JPH01-101979U中公开的四轮转向车辆中，当车辆速度等于或小于规定值，前轮转向角等于或大于规定值，并且驻车制动器未接合时，后轮以与前轮相反的相位关系转向。

众所周知，当车辆静止时需要大的转向扭矩来使前轮转向，并且后轮也是如此。在后轮的情况下，因为每个后轮的接地点通常明显偏离后轮的旋转轴线(主销轴线)，所以需要特别大的转向扭矩来使后轮克服作用在后轮和路面之间的摩擦力而转向。

有时，车辆需要在倾斜的路面上转向。在这种情况下，可能需要在踩下制动踏板的同时使车辆转向，以防止车辆在倾斜的路面上滚下坡。然而，在这种情况下，需要特别大的转向扭矩来使车辆转向。

发明内容

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供这样一种四轮转向车辆，即使在向车辆施加制动力时也能够在不需要任何过大的转向扭矩的情况下转向。

本发明的另一个目的是提供这样一种四轮转向车辆，即使当车辆通过在倾斜的路面上制动而保持静止时，该四轮转向车辆也可以在不需要任何过大的转向扭矩的情况下转向。

为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供了一种四轮转向车辆(1)，其中前轮(2f)和后轮(2r)能响应于来自转向构件(8)的转向输入而被转向，所述四轮转向车辆包括：输入确定单元(48)，其确定所述转向构件的转向输入；前轮制动器(31f)，其选择性地向所述前轮施加制动力；后轮制动器(31r)，其选择性地向所述后轮施加制动力；前轮转向装置(7，14，19)，其根据所述转向输入使所述前轮转向；后轮转向装置(22，24)，其使所述后轮转向；以及后轮转向控制单元(50)，其可变地控制所述后轮转向装置，使得所述后轮以与所述前轮的转向角相关的规定关系转向；其中，当在所述前轮制动器及所述后轮制动器接合的同时确定了所述转向输入时，所述后轮转向控制单元使所述后轮制动器断开接合并使所述后轮转向。

通过使后轮制动器断开接合，后轮能够在不需要任何过大的转向扭矩的情况下转向，并且施加至前轮的制动力防止车辆在路面上滚下坡。

优选地，所述四轮转向车辆还包括倾斜传感器(40)，所述倾斜传感器检测路面的前后倾斜角，其中，当所述倾斜传感器检测到的所述前后倾斜角大于阈值并且在所述前轮制动器及所述后轮制动器接合的同时确定了所述转向输入时，所述后轮转向控制单元禁止所述后轮的转向并保持所述后轮制动器接合。

因此，当路面高度陡峭时，即使当驾驶员进行转向操作时后轮制动器也保持接合，由此防止车辆由于前轮制动器和后轮制动器的组合制动力而在倾斜路面上滚下坡。

优选地，所述四轮转向车辆还包括转向扭矩传感器(12)，所述转向扭矩传感器构造成检测施加至所述转向构件的转向扭矩，其中所述输入确定单元根据由所述转向扭矩传感器检测到的所述转向扭矩确定所述转向输入。

因此，能够以可靠的方式确定转向输入。

优选地，所述四轮转向车辆还包括转向角传感器(11)，所述转向角传感器构造成检测所述转向构件的转向角，其中所述输入确定单元根据由所述转向角传感器检测到的所述转向角确定所述转向输入。