[发明专利]机器人及多电机自适应控制系统、方法、装置、存储介质

权利要求书

1.一种多电机自适应控制系统，应用于机器人，其特征在于，所述控制系统包括控制器、主控机和后台服务器，其中，控制器与机器人的电机电性连接，用于获取电机的数据信息；控制器通过主控机与后台服务器进行通讯；当机器人的功能件更换后，控制器，获取与机器人功能件连接的电机的数据信息并生成软件下载请求，以及将软件下载请求通过主控机发送给后台服务器；后台服务器根据软件下载请求匹配识别到对应的电机控制软件，并通过主控机将对应的电机控制软件发送给控制器，使得控制器根据对应的电机控制软件控制电机的转动，进而驱动机器人的功能件的运动；所述电机的数据信息包括电机的数量和规格；所述后台服务器根据软件下载请求中的电机的数量和规格与系统中存储的多个电机控制软件进行匹配；所述后台服务器存储有多个电机控制软件，每个电机控制软件与控制的电机的数量和规格匹配。

2.根据权利要求1所述多电机自适应控制系统，其特征在于，所述控制系统包括输入装置，所述输入装置与控制器连接；所述控制器，通过输入装置获取人工输入的电机的数量和规格。

3.根据权利要求1所述多电机自适应控制系统，其特征在于，所述控制器与主控机通过有线连接或无线连接。

4.根据权利要求1所述多电机自适应控制系统，其特征在于，所述主控机与后台服务器通过有线连接或无线连接。

5.一种多电机自适应控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取步骤：当机器人的功能件变更时，获取电机的数据信息；其中，数据信息包括电机的数量和规格；

请求步骤：根据电机的数据信息生成软件下载请求，并将其通过主控机转发给后台服务器，使得后台服务器根据软件下载请求匹配得出对应的电机控制软件；所述后台服务器中存储有多种电机控制软件，电机控制软件为控制器控制相应的电机的控制方法；所述后台服务器根据软件下载请求中的电机的数量和规格与系统中存储的多个电机控制软件进行匹配；每个电机控制软件与控制的电机的数量和规格匹配；

控制步骤：通过主控机获取后台服务器返回的对应的电机控制软件，并根据对应的电机控制软件控制电机的转动，驱动与电机连接的机器人的对应部件的运动。

6.一种多电机自适应控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的多电机自适应控制程序，所述多电机自适应控制程序为计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述多电机自适应控制程序时实现以下步骤：

获取步骤：当机器人的功能件变更时，获取电机的数据信息；其中，数据信息包括电机的数量和规格；

请求步骤：根据电机的数据信息生成软件下载请求，并将其通过主控机转发给后台服务器，使得后台服务器根据软件下载请求匹配得出对应的电机控制软件；所述后台服务器中存储有多种电机控制软件，电机控制软件为控制器控制相应的电机的控制方法；所述后台服务器根据软件下载请求中的电机的数量和规格与系统中存储的多个电机控制软件进行匹配；每个电机控制软件与控制的电机的数量和规格匹配；

控制步骤：通过主控机获取后台服务器返回的对应的电机控制软件，并根据对应的电机控制软件控制电机的转动，驱动与电机连接的机器人的对应部件的运动。

7.一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，其上存储有多电机自适应控制程序，所述多电机自适应控制程序为计算机程序，其特征在于：所述多电机自适应控制程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取步骤：当机器人的功能件变更时，获取电机的数据信息；其中，数据信息包括电机的数量和规格；

请求步骤：根据电机的数据信息生成软件下载请求，并将其通过主控机转发给后台服务器，使得后台服务器根据软件下载请求匹配得出对应的电机控制软件；所述后台服务器中存储有多种电机控制软件，电机控制软件为控制器控制相应的电机的控制方法；所述后台服务器根据软件下载请求中的电机的数量和规格与系统中存储的多个电机控制软件进行匹配；每个电机控制软件与控制的电机的数量和规格匹配；

控制步骤：通过主控机获取后台服务器返回的对应的电机控制软件，并根据对应的电机控制软件控制电机的转动，驱动与电机连接的机器人的对应部件的运动。

8.一种机器人，所述机器人为手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括控制器和与控制器电性连接的一个或多个电机；所述控制器用于执行如权利要求5所述的多电机自适应控制方法。