[发明专利]目标航迹关联方法、雷达和终端设备

说明书

本发明适用于车载雷达技术领域，提供了一种目标航迹关联方法、雷达和终端设备。该方法包括：获取跟踪目标的量测信息和航迹，根据所述量测信息和航迹建立代价矩阵；删除所述代价矩阵中不与任意所述量测信息关联的航迹和不与任意所述航迹关联的量测信息，得到待关联矩阵；根据所述待关联矩阵得到与所述跟踪目标的航迹关联的量测信息。本发明在保证关联准确度的同时，大幅度降低关联运算时间，提高航迹关联速度。

技术领域

本发明属于车载雷达技术领域，尤其涉及一种目标航迹关联方法、雷达和终端设备。

背景技术

目标检测、关联和跟踪是汽车雷达实现碰撞报警、主动避障、自适应巡航等功能的技术基础。雷达在一次探测中会得到多个目标的量测信息，哪一个量测信息来源于哪一个目标的航迹是不确定的，因此需要进行量测信息和航迹的关联操作。但是现有的航迹关联方法运算复杂，尤其是场景中目标数量较多时，关联计算量明显上升，严重影响了目标跟踪效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种目标航迹关联方法、雷达和终端设备，以解决现有的航迹关联方法运算复杂，严重影响目标跟踪效率的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种目标航迹关联方法，包括：

获取跟踪目标的量测信息和航迹，根据所述量测信息和航迹建立代价矩阵；

删除所述代价矩阵中不与任意所述量测信息关联的航迹和不与任意所述航迹关联的量测信息，得到待关联矩阵；

根据所述待关联矩阵得到与所述跟踪目标的航迹关联的量测信息。

可选的，根据所述量测信息和航迹建立代价矩阵，包括：

计算所述量测信息与所述航迹之间的距离并建立距离矩阵；

判断所述距离矩阵中每个元素是否小于跟踪门阈值；

将所述距离矩阵中不小于跟踪门阈值的元素设置为预设值，所述预设值大于所述跟踪门阈值。

可选的，判断所述距离矩阵中每个元素是否小于跟踪门阈值，包括：

判断所述距离矩阵中每个元素是否满足

其中，表示所述距离矩阵中第i行第j列的元素，表示第i量测信息与第j航迹的新息，S_ij表示第i量测信息与第j航迹的新息的协方差，G表示跟踪门阈值。

可选的，删除所述代价矩阵中不与任意所述量测信息关联的航迹和不与任意所述航迹关联的量测信息，得到待关联矩阵，包括：

判断所述代价矩阵中每一行是否满足预设不关联条件，以及判断所述代价矩阵中每一列是否满足预设不关联条件，所述代价矩阵的行数表示量测信息的个数，列数表示所述航迹的条数；

删除所述代价矩阵中满足所述预设不关联条件的所有行和满足所述预设不关联条件的所有列。

可选的，判断所述代价矩阵中每一行是否满足预设不关联条件，以及判断所述代价矩阵中每一列是否满足预设不关联条件，包括：

所述代价矩阵右乘求和列向量得到第一结果向量，判断所述第一结果向量中的每个元素是否等于所述预设值，所述代价矩阵左乘求和行向量得到第二结果向量，判断所述第二结果向量中的每个元素是否等于所述预设值。

可选的，在所述根据所述待关联矩阵得到与所述跟踪目标的航迹关联的量测信息之前，还包括：

获取所述跟踪目标的量测编号序列和航迹编号序列，并删除满足所述预设不关联条件的所有行对应的航迹编号，以及满足所述预设不关联条件的所有列对应的量测编号；

相应的，根据所述待关联矩阵得到与所述跟踪目标的航迹关联的量测信息，包括：