[发明专利]机器人急停控制电路

说明书

本发明提供一种机器人急停控制电路，其特征在于：包括：急停开关、零类急停电路、一类急停电路、控制电路、驱动器和执行机构，所述急停开关的一端与电源连接，所述急停开关的输出端分别与控制电路输入端和一类急停电路输入端连接，所述一类急停电路的输出端与驱动器的急停端连接，所述驱动器的输出端与所述执行机构连接，所述执行机构的电流检测输出端与所述控制电路的反馈控制输入端连接，所述控制电路的输出端与所述零类急停电路的控制端连接，所述零类急停电路的输入端与电源连接，所述零类急停电路输出端与所述驱动器的电源端连接。本发明提供一种保证急停功能可靠性、对生产效率影响低和对机器人使用寿命基本没影响的机器人急停控制电路。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人急停控制电路。

背景技术

随着科技的进步，机器人的研究应用领域在不断扩展，但是当机器人出现失控或故障时，如不即刻停止动作容易造成人身伤害和/或设备损坏等不良后果，因此机器人紧急制动，即急停，是备受关注的技术问题。机器人领域的紧急停止方案主要包括零类急停、一类急停以及二类急停。其中，零类急停为用即刻切除机械制动机构动力的办法使机器人停止，可理解为断电急停。一类急停为给机械制动施加动力去完成停止控制并在机器人停止后切除动力的可控停止，可理解为驱动装置急停。二类急停为利用储留动能施加于机械制动机构以控制机器人停止。目前，机器人领域广泛应用零类急停方案或者一类急停方案来控制失控机器人或故障机器人紧急停止，即直接切断机器人驱动器的方式来控制机器人停止，或者让机器人产生制动以达到停止机器人的目的。但现有机器人的驱动装置多采用驱动器，如伺服控制器，但驱动器断电后起动不仅需要时间且功率损耗大，影响生产效率，同时也会导致机器人的使用寿命缩短；直接实施一类急停容易导致急停功能的可靠性不高。

因此，亟需一种新的机器人急停方式以克服现有技术的不足。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种保证急停功能可靠性、对生产效率影响低和对机器人使用寿命基本没影响的机器人急停控制电路。

本发明提供一种机器人急停控制电路，其特征在于：包括：急停开关、零类急停电路、一类急停电路、控制电路、驱动器和执行机构，

所述急停开关的一端与电源连接，所述急停开关的输出端分别与控制电路输入端和一类急停电路输入端连接，所述一类急停电路的输出端与驱动器的急停端子连接，所述驱动器的输出端与所述执行机构连接，所述执行机构的电流检测输出端与所述控制电路的反馈控制输入端连接，所述控制电路的输出端与所述零类急停电路的控制端连接，所述零类急停电路的输入端与电源连接，所述零类急停电路输出端与所述驱动器的电源端连接。

进一步，还包括短路自锁电路，所述短路自锁电路的输入端与电源连接，所述短路自锁电路的输出端分别与所述急停开关和所述零类急停电路的输入端连接。

进一步，还包括过压保护电路，所述过压保护电路的输入端与所述急停开关的输出端连接，所述过压保护电路的输出端与所述控制电路的过压控制输入端连接。

进一步，所述控制电路包括MOS管Q5、MOS管Q6、MOS管Q7、MOS管Q8、电阻R3、电阻R7、电阻R8、电阻R9、电阻R10、电容C3、运算放大器U1和比较器U2，