[发明专利]一种浮动式抓取装置及粉末成型制品生产线

说明书

本发明公开了一种浮动式抓取装置，包括控制器、平移驱动器、抬升驱动器和夹爪，平移驱动器通过第一托架安装在成型凹模板上，抬升驱动器安装在平移驱动器上，夹爪横向设置且与抬升驱动器相连，夹爪、抬升驱动器和平移驱动器均与控制器相连，在产品成型过程中，在平移驱动器带动夹爪向前进入到夹取等待区产品脱模后，夹爪夹持产品，抬升驱动器带动夹爪抬起使产品和下冲脱开，然后平移驱动器带动夹爪后退至产品放置点，夹爪将产品松开，整个夹取过程中，由于整套装置安装在成型凹模板上，可以跟随成型凹模板同步浮动，因此确保了夹爪在取件时不会撞到成型凹模板。本发明还公开了一种包括上述浮动式抓取装置的粉末成型制品生产线。

技术领域

本发明涉及取料设备技术领域，特别是涉及一种浮动式抓取装置。此外，本发明还涉及一种包括上述浮动式抓取装置的粉末成型制品生产线。

背景技术

目前，在粉末成型制品行业拾取产品的方式大致有种，第一种是人工拾取、摆放，但由于操作工人安全意识不够强，成型的冲头容易伤到员工，同时由于车间粉尘相对较多，对人体刺激性较大，容易引发呼吸道疾病，此外，工人长时间机械性地重复拾取、摆放的工作，容易患职业病；第二种是通过机械手拾取，由于成型过程中，凹模是浮动的，因此机械手需要等成型设备完成并停在脱模位置后才能进入成型设备抓取产品，则这个拾取过程，设备需要停机，不仅严重影响生产效率，且设备离合器容易损坏。

因此如何使粉末成型制品的拾取高效且安全，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种浮动式抓取装置，其能够在成型设备连续运行的情况下，快速安全地夹持、取出产品，实现了高效自动化生产。本发明的另一目的是提供一种包括上述浮动式抓取装置的粉末成型制品生产线。

为解决上述技术问题，本发明提供一种浮动式抓取装置，包括控制器、用于夹取产品的夹爪、用于驱动所述夹爪竖向升降的抬升驱动器以及用于驱动所述抬升驱动器横向移动的平移驱动器，所述平移驱动器通过第一托架安装在成型凹模板上，所述夹爪横向设置且通过第二托架与所述抬升驱动器相连，所述夹爪、所述抬升驱动器和所述平移驱动器均与所述控制器相连，所述控制器用于控制各部件进行对应操作。

优选地，所述第二托架上安装有旋转驱动器，所述夹爪通过所述旋转驱动器安装在所述第二托架上，所述旋转驱动器与所述控制器相连。

优选地，所述平移驱动器为由伺服电机驱动的电缸，所述抬升驱动器为抬升气缸，所述旋转驱动器为摆台气缸，所述电缸的滑轨通过所述第一托架固定在成型凹模板上，所述抬升气缸的缸体竖向固定在所述电缸的滑块上，所述抬升气缸的活塞杆与所述第二托架固定相连。

优选地，所述电缸的滑轨外套有可伸缩的两个防尘罩，两个所述防尘罩分别位于所述滑块的两侧。

优选地，还包括接料装置，所述接料装置包括接料板、接料座、滑槽以及由所述控制器控制且用于驱动接料板竖向升降的接料驱动器，所述接料座通过第三托架固定在成型凹模板上，所述接料驱动器安装在所述接料座上，所述接料板位于所述接料驱动器的上方且所述接料板的中部与所述接料驱动器铰接，所述接料座包括立板和向所述接料驱动器一侧延伸的安装板，所述立板上设有用于阻挡所述接料板一侧边缘下降的挡条，所述滑槽一端位于所述接料板下方且与所述安装板固定相连，另一端倾斜向下设置。

优选地，所述接料板上设有用于检测产品的检测开关，所述检测开关与所述控制器相连。

优选地，所述接料驱动器为接料气缸，所述接料气缸的缸体竖向固定在所述立板上，所述接料板的中部与所述接料气缸的活塞杆顶端通过合页铰接。

优选地，所述抬升驱动器位于所述平移驱动器的一侧，所述第二托架纵向延伸，所述夹爪和所述接料装置位于所述平移驱动器的同侧。

本发明还提供一种粉末成型制品生产线，包括上述任意一项所述的浮动式抓取装置。