[发明专利]一种基于母子联动式扫地机器人的清扫方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于母子联动式扫地机器人的清扫方法，扫地机器人包括母机和子机，并包括以下步骤：步骤S1，启动母机，母机在所需清扫空间内沿边缘清扫，同时采集得到所需清扫空间的地形轮廓信息和障碍物信息；步骤S2，判断所需清扫空间内是否存在母机无法进入的清扫盲区；步骤S3，若不存在清扫盲区，则母机规划主路线；若存在清扫盲区，则母机规划主路线和子路线；步骤S4，母机执行主路线指令；步骤S5，子机执行子路线指令。本技术方案提出一种扫地机器人的清扫方法，通过对母机和子机的联动式控制，解决现有扫地机器人无法清扫狭小区域，清扫效果不理想的技术问题，进而还提出一种使用上述清扫方法的系统，控制方法简单，智能化程度较高。

技术领域

本发明涉及智能家居领域，尤其涉及一种基于母子联动式扫地机器人的清扫方法及系统。

背景技术

扫地机器人具有清扫地面的功能，不需要用户手动清扫地面，很好地解放了用户的双手，同时其还可实现远程控制，使得用户时间安排更加高效方便化。

但是现有扫地机器人在某些具体应用场景中使用，清扫效果并不理想。例如由于现有扫地机器人的整体体积比较大，就可能存在一些小于现有扫地机器人占地空间的狭小区域，扫地机器人因无法进入该狭小区域进行清扫，因而导致清扫盲区，如家具之间的狭小缝隙、沙发底床底等低矮处或者是墙角等，而这些区域的垃圾只会越堆积越多，最终导致现有扫地机器的清扫效果并不理想。

现有技术中，扫地机器人的体积太大无法缩小，主要是因为扫地机器人除了具备基本的移动装置和清扫装置外，为了让扫地机器人还要具备扫描区域形成室内地图、规划路径、防撞等功能，而对应在扫地机器人内部集成了实现以上各功能的多个功能模块，最终导致扫地机器人体积太大，影响对狭小区域的清扫。

现有专利中有提出母子扫地机器人的概念，但其控制方法的实现不能有效地减少子体机器人的体积，由于子体机器人的体积仍然过大，因此在对清扫空间内一些更小的狭小区域内进行清扫时，其体积过大的子体机器人并不能很好地完成相应的清扫任务，使得清扫空间内仍然存在清扫死角。

发明内容

本发明的目的在于提出一种基于母子联动式扫地机器人的清扫方法，通过对母机和子机的联动式控制，解决现有技术中扫地机器人因体积过大而无法清扫狭小区域，导致清扫效果不理想的技术问题。

本发明的另一个目的在于提出一种使用上述清扫方法的系统，控制方法简单，智能化程度较高，以克服现有技术中的不足之处。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种基于母子联动式扫地机器人的清扫方法，所述扫地机器人包括母机和子机，所述子机的体积小于所述母机的体积，并包括以下步骤：

步骤S1，启动母机，母机在所需清扫空间内沿边缘清扫，同时采集得到所需清扫空间的地形轮廓信息和障碍物信息；

步骤S2，母机根据步骤S1得到的地形轮廓信息和障碍物信息，判断所需清扫空间内是否存在母机无法进入的清扫盲区；

步骤S3，若所需清扫空间内不存在清扫盲区，则母机规划出用于自身清扫的主路线；若所需清扫空间内存在清扫盲区，则母机规划出用于自身清扫的主路线，同时规划出用于子机清扫的子路线，并将子路线命令发送给子机；

步骤S4，母机执行主路线指令；

步骤S5，子机接收到步骤S3中母机发出的子路线命令后启动，执行子路线指令。

优选的，步骤S4中具体包括以下步骤：

步骤S40，母机根据步骤S3中的主路线进行清扫的过程中，同时采集得到所需清扫空间内其他未规则清扫路线的清扫盲区的地形轮廓信息和障碍物信息；

步骤S41，母机根据步骤S40中得到的地形轮廓信息和障碍物信息规划出用于子机清扫的第二子路线，并将第二子路线命令发送给子机；