[发明专利]一种基于区域分配的建图方法及装置

权利要求书

1.一种基于区域分配的建图方法，其特征在于，包括：

获取待建图区域，根据所述待建图区域中的道路分布属性，对所述待建图区域进行划分，得到多个子建图区域；

将每个子建图区域分配至对应的配置有车载相机的智能车辆，以使各个智能车辆在分配的子建图区域中多次行驶时通过对应的车载相机采集多组道路图像；其中，智能车辆在对应的子建图区域中的不同次行驶过程对应不同的道路图像组；

获取各个车载相机针对对应的子建图区域采集的多组道路图像；

基于各个子建图区域对应的多组道路图像，对所述待建图区域进行建图；

所述基于各个子建图区域对应的多组道路图像，对所述待建图区域进行建图的步骤，包括：

基于每个子建图区域的多组道路图像，确定对应的子建图区域的地图信息；

对各个子建图区域的地图信息进行融合，确定所述待建图区域的地图信息；

所述基于每个子建图区域的多组道路图像，确定对应的子建图区域的地图信息的步骤，包括：

采用以下方式，确定目标子建图区域的地图信息，其中，所述目标子建图区域为各个子建图区域中的任意一个：

针对所述目标子建图区域的多组道路图像，获取每组道路图像中的每个道路图像对应的世界坐标系中的定位位姿；其中，所述世界坐标系为地图所在坐标系；

对每个道路图像中的道路标志进行特征检测，得到每个道路图像中的语义特征；

根据每个道路图像中的语义特征，对各组道路图像之间进行数据关联，得到各组道路图像之间属于同一道路标志的关联语义特征，并确定所述关联语义特征在所述世界坐标系中的第一位置；

根据所述第一位置以及每个道路图像对应的定位位姿，确定所述关联语义特征与每个道路图像中对应的语义特征之间的重投影误差，并确定各个重投影误差之间的投影误差和值，根据所述投影误差和值，确定所述关联语义特征在所述世界坐标系中的第二位置；

将所述关联语义特征和所述第二位置作为所述目标子建图区域的地图信息添加至所述地图中。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个道路图像中的语义特征，对各组道路图像之间进行数据关联，得到各组道路图像之间属于同一道路标志的关联语义特征，并确定所述关联语义特征在世界坐标系中的第一位置的步骤，包括：

针对每组道路图像，对该组道路图像中各个道路图像之间的语义特征进行匹配，得到该组道路图像中属于同一道路标志的匹配语义特征；

针对每组道路图像中的每个匹配语义特征，对该匹配语义特征进行三维重建和坐标系转换，得到该匹配语义特征在世界坐标系中的第三位置；

根据每组道路图像中的所述匹配语义特征，对各组道路图像之间的匹配语义特征进行数据关联，得到各组道路图像之间属于同一道路标志的关联语义特征；

对各组道路图像中所述关联语义特征的第三位置进行融合，得到所述关联语义特征在世界坐标系中的第一位置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每个道路图像中的道路标志进行特征检测，得到每个道路图像中的语义特征的步骤，包括：

对每个道路图像中的道路标志进行特征检测，得到各个语义区域；

从预先建立的各个语义模型中确定与各个语义区域对应的语义模型；

将每个道路图像中的语义区域采用对应的语义模型表示，得到每个道路图像中的每个语义特征；

其中，各个语义模型包括：直线模型、角点模型和样条曲线模型。