[发明专利]一种导航型接收机定位性能对比的测试方法及终端

权利要求书

1.一种导航型接收机定位性能对比的测试方法，其特征在于，包括步骤：

S1、在精确坐标已知的位置安装基站接收机；

S2、在运动载体上安装移动站接收机和多个待对比的导航型接收机；

S3、对所述运动载体进行路径规划，在所述运动载体移动过程中，将基站接收机发送的差分数据转发给所述移动站接收机，并接收各个导航型接收机的观测量以及所述移动站接收机根据所述差分数据进行RTK解算得到的第一定位结果和各个导航型接收机进行单点定位解算得到的第二定位结果；

S4、根据所述观测量、第一定位结果和第二定位结果对所述多个待对比的导航型接收机的定位性能进行对比。

2.根据权利要求1所述的一种导航型接收机定位性能对比的测试方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：

S11、配置所述基站接收机的差分数据输出类型、采样间隔和截止高度角；

所述步骤S2还包括：

S21、配置所述移动站接收机的数据输出类型以及RTK解算模型；

S22、配置各导航型接收机的输出观测量的数据类型、采样间隔和截止高度角。

3.根据权利要求2所述的一种导航型接收机定位性能对比的测试方法，其特征在于，所述步骤S2和S3之间还包括：

检查移动站接收机是否接收到基站接收机发送的差分数据；

检查所述移动站接收机的RTK解算状态，判断RTK解算是否成功；

若否，则返回执行步骤S21；

检查所述各导航接收机是否输出单点定位结果，若否，则返回执行步骤S22。

4.根据权利要求1所述的一种导航型接收机定位性能对比的测试方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

根据所述第一定位结果和第二定位结果确定所述各个导航型接收机的单点定位精度；

根据所述各个导航型接收机的观测量和单点定位精度对所述各个导航型接收机的定位性能进行对比。

5.根据权利要求4所述的一种导航型接收机定位性能对比的测试方法，其特征在于，根据所述第一定位结果和第二定位结果确定所述各个导航型接收机的单点定位精度包括：

取所述第一定位结果中的厘米级精度的固定解作为评价单点定位精度的基准值；

根据所述各导航型接收机第二定位结果中的时间信息，使第二定位结果与第一定位结果中的厘米级精度的固定解在时间上同步；

对于时间同步后的每一个导航型接收机的第二定位结果分别执行：

将所述第一定位结果中的厘米级精度的固定解和第二定位结果分别转换为站心坐标系定位数据，得到第一站心坐标系定位结果和第二站心坐标系定位结果；

确定第一站心坐标系定位结果和第二站心坐标系定位结果之间的差值；

根据所述差值确定所述导航型接收机和移动站接收机的定位结果在站心坐标系中各个方向的定位偏差；

根据所述差值和定位偏差确定所述导航型接收机的单点定位结果的标准差；

根据所述差值确定所述导航型接收机的单点定位结果的均方根误差；

根据所述标准差和所述均方根误差确定所述导航型接收机的动态单点定位精度。

6.一种导航型接收机定位性能对比的测试终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、确定安装的基站接收机的位置的精确坐标；

S2、对运动载体进行路径规划，所述运动载体上安装移动站接收机和多个待对比的导航型接收机；

S3、在所述运动载体移动过程中，将基站接收机发送的差分数据转发给所述移动站接收机，并接收各个导航型接收机的观测量以及所述移动站接收机根据所述差分数据进行RTK解算得到的第一定位结果和各个导航型接收机进行单点定位解算得到的第二定位结果；

S4、根据所述观测量、第一定位结果和第二定位结果对所述多个待对比的导航型接收机的定位性能进行对比。