[发明专利]一种车道保持辅助功能失效的判断方法及装置

权利要求书

1.一种车道保持辅助功能失效的判断方法，其特征在于，包括：

S1，获取摄像头数据中的CAN信号数据；

S2，基于预设的车道线事件规则、摄像头问题事件规则和路况信息事件规则，分别从所述CAN信号数据中识别车道线事件、摄像头问题事件和路况信息事件；

S3，根据从所述CAN信号数据中识别的车道线事件、摄像头问题事件和路况信息事件，统计分析LKA功能失效状况。

2.根据权利要求1所述的车道保持辅助功能失效的判断方法，其特征在于，在获取摄像头数据中的CAN信号数据之后，所述方法还包括：

将所述CAN信号数据中与车道线事件相关的信号、与摄像头问题事件相关的信号以及与路况信息事件有关的信号分别归类为第一CAN信号数据、第二CAN信号数据和第三CAN信号数据。

3.根据权利要求2所述的车道保持辅助功能失效的判断方法，其特征在于，步骤S2中，基于预设的车道线事件规则，从CAN信号数据中提取车道线事件具体包括：

基于车道线识别状态异常的条件判定，预先设置以下车道线事件判定条件；其中，所述车道线事件判定条件包括：

a1，车辆行驶过程中，当前帧和前一帧车辆与车道线间的距离差值的绝对值在预设距离阈值范围内；

a2，车辆行驶过程中，当前帧和前一帧的车道线视距差值的绝对值，大于当前帧车速在1s内行驶的距离，且当前帧车速大于预设速度阈值；

a3，车辆行驶过程中，当前帧的车道线视距小于当前帧车速在0.8s内行驶的距离；

a4，当车道线类型不为道路边缘以及无法确认车道线类型时，车道线可靠度为可信状态；

a5，当前帧和前一帧的车道线可靠度为中级可信度以上；

a6，车辆未处于跨越右车道线或左车道线的状态；

其中，所述车道线为左车道线或右车道线，所述车道线事件包括横向车道线事件和纵向车道线事件；

若判断获知第一CAN信号数据同时符合所述a1、a4、a5和a6条件，则判定车辆发生横向车道线事件；

若判断获知第一CAN信号数据同时符合a2、a4、a5、a6条件或第一CAN信号数据同时符合a3、a4、a5、a6条件，则判定车辆发生纵向车道线事件。

4.根据权利要求3所述的车道保持辅助功能失效的判断方法，其特征在于，步骤S2中，基于预设的摄像头问题事件规则，从CAN信号数据中提取摄像头问题事件具体包括：

若判断获知第二CAN信号数据满足以下摄像头问题事件判定条件中的至少一种，则判定车辆发生摄像头问题事件；

其中，摄像头问题事件判定条件包括：摄像头镜头完全阻挡、部分阻挡、图像模糊、眩光、前档结冰、摄像头有污点以及摄像头有雾点。

5.根据权利要求4所述的车道保持辅助功能失效的判断方法，其特征在于，步骤S2中，基于预设的路况信息事件规则，从CAN信号数据中提取路况信息事件具体包括：

预先设置以下路况信息事件判定条件，对车辆行驶的特殊场景进行定位；其中，路况信息事件判定条件包括：

b1，车辆定位在高速出口的分歧路位置；

b2，车辆行驶在靠近高速出口的车道；

b3，车速大于预设速度阈值；

若判断获知第三CAN信号数据同时符合b1、b2、b3条件，则判定车辆发生路况信息事件。

6.根据权利要求5所述的车道保持辅助功能失效的判断方法，其特征在于，所述根据所述车道线事件、摄像头问题事件和路况信息事件，统计分析LKA功能失效状况，具体包括：

当车辆发生车道线事件或摄像头问题事件时，判定LKA功能失效；

当车辆发生路况信息事件时，在摄像头采集的视频数据中提取当前帧对应的视频文件，打开所述视频文件，在当前帧及其相邻的若干帧内查看视频图像，判断LKA功能是否失效。