[发明专利]一种垃圾清理分类车及垃圾清理分类方法

权利要求书

1.一种垃圾清理分类车，其特征在于，包括移动底座（1）以及设置于所述移动底座（1）上的工控机（2）、激光雷达（3）、识别装置（4）、抓取机构（5）及垃圾暂存箱（9），所述激光雷达（3）、所述识别装置（4）及所述抓取机构（5）均与所述工控机（2）电连接，所述抓取机构（5）设置于所述移动底座（1）的前侧，所述垃圾暂存箱（9）位于所述抓取机构（5）的下方，所述激光雷达（3）被配置为进行路径规划并导航，所述识别装置（4）被配置为搜索垃圾并识别垃圾的类型，所述工控机（2）被配置为驱动所述移动底座（1）移动及驱动所述抓取机构（5）抓取垃圾并将垃圾分类放置于对应的垃圾箱。

2.根据权利要求1所述的垃圾清理分类车，其特征在于，所述垃圾暂存箱（9）内设置有若干分隔区间，若干所述分隔区间各对应一类垃圾。

3.根据权利要求1所述的垃圾清理分类车，其特征在于，所述识别装置（4）为Kinect深度摄像头。

4.根据权利要求1所述的垃圾清理分类车，其特征在于，所述垃圾清理车还包括设置于所述移动底座（1）上的支架（6），所述激光雷达（3）和所述识别装置（4）均设置于所述支架（6）上，所述识别装置（4）位于所述支架（6）的顶部前侧。

5.根据权利要求1所述的垃圾清理分类车，其特征在于，所述移动底座（1）包括主体（11）、转动连接于所述主体（11）底部的若干车轮（12）以及设置于所述主体（11）底部的驱动器（13），所述驱动器（13）与所述车轮（12）连接以驱动所述车轮（12）行进或转向，所述驱动器（13）与所述工控机（2）电连接。

6.一种垃圾清理分类方法，其特征在于，所述垃圾清理分类方法采用如权利要求1-5中任一项所述的垃圾清理车，所述垃圾清理分类方法包括以下步骤：

步骤1：激光雷达（3）对所需清理的工作区域进行建图并传递至工控机（2），工控机（2）根据工作区域的地图控制垃圾清理车巡逻；

步骤2：识别装置（4）实时搜索工作区域内的垃圾；

步骤3：工控机（2）控制抓取机构（5）抓取垃圾并放入垃圾暂存箱（9）；

步骤4：工控机（2）控制垃圾清理车巡逻，直至识别装置（4）搜索到垃圾箱并将信息传递至工控机（2）；

步骤5：工控机（2）控制抓取机构（5）将垃圾暂存箱（9）内的垃圾逐个放入对应的垃圾箱。

7.根据权利要求6所述的垃圾清理分类方法，其特征在于，步骤3和步骤4之间还包括：识别装置（4）检测垃圾暂存箱（9）内已存放垃圾的容量，若垃圾暂存箱（9）内已存放垃圾的容量占垃圾暂存箱（9）容量的3/4及以上，则进行步骤4；若垃圾暂存箱（9）内已存放垃圾的容量少于垃圾暂存箱（9）容量的3/4，则进行步骤2。

8.根据权利要求6所述的垃圾清理分类方法，其特征在于，步骤5具体包括：

步骤51：工控机（2）控制抓取机构（5）逐个抓取垃圾暂存箱（9）内的垃圾；

步骤52：识别装置（4）识别抓取机构（5）抓取的垃圾的类型；

步骤53：工控机（2）控制抓取机构（5）将抓取的垃圾放入对应的垃圾箱。

9.根据权利要求6所述的垃圾清理分类方法，其特征在于，步骤5之后还包括：识别装置（4）识别垃圾暂存箱（9）内是否还有垃圾，若有，则进行步骤5，若无，则进行步骤2或结束工作。