[发明专利]虚拟飞行器的控制方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种虚拟飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

显示用户界面，所述用户界面中包括位于虚拟环境中的虚拟飞行器；

当所述虚拟飞行器在所述虚拟环境中飞行的过程中，向所述虚拟飞行器施加用于控制所述虚拟飞行器摆动的力矩；

根据所述力矩计算所述虚拟飞行器的姿态参数；

按照所述姿态参数控制所述虚拟飞行器进行飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力矩的方向位于水平方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力矩随时间呈正弦函数变化。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在从所述虚拟飞行器的起飞时刻至预设时刻，所述力矩对应的摆动幅度为第一幅度；

在从所述预设时刻至所述虚拟飞行器的落地时刻，所述力矩对应的摆动幅度为第二幅度；

其中，所述第一幅度大于所述第二幅度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力矩包括第一力矩和第二力矩，所述第一力矩的方向和所述第二力矩的方向垂直，且所述第一力矩的方向和所述第二力矩的方向均位于水平方向；

其中，所述第一力矩用于控制所述虚拟飞行器的机身绕着所述第一力矩的方向所在的轴进行摆动；所述第二力矩用于控制所述虚拟飞行器的机身绕着所述第二力矩的方向所在的轴进行摆动。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述力矩计算所述虚拟飞行器的姿态参数，包括：

根据所述力矩、所述虚拟飞行器受到的阻力矩，以及所述虚拟飞行器的转动惯量，计算所述虚拟飞行器的角加速度；

根据所述角加速度、所述虚拟飞行器在上一个时间戳的角速度，以及相邻两个时间戳之间的时间间隔，计算所述虚拟飞行器在当前时间戳的角速度；

根据所述虚拟飞行器在当前时间戳的角速度、所述虚拟飞行器在所述上一个时间戳的摆动角度，以及所述相邻两个时间戳之间的时间间隔，计算所述虚拟飞行器在所述当前时间戳的摆动角度；

其中，所述姿态参数包括所述摆动角度。

7.一种虚拟飞行器的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

界面显示模块，用于显示用户界面，所述用户界面中包括位于虚拟环境中的虚拟飞行器；

力矩施加模块，用于当所述虚拟飞行器在所述虚拟环境中飞行的过程中，向所述虚拟飞行器施加用于控制所述虚拟飞行器摆动的力矩；

参数计算模块，用于根据所述力矩计算所述虚拟飞行器的姿态参数；

飞行控制模块，用于按照所述姿态参数控制所述虚拟飞行器进行飞行。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述力矩的方向位于水平方向。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述力矩随时间呈正弦函数变化。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

在从所述虚拟飞行器的起飞时刻至预设时刻，所述力矩对应的摆动幅度为第一幅度；

在从所述预设时刻至所述虚拟飞行器的落地时刻，所述力矩对应的摆动幅度为第二幅度；

其中，所述第一幅度大于所述第二幅度。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述力矩包括第一力矩和第二力矩，所述第一力矩的方向和所述第二力矩的方向垂直，且所述第一力矩的方向和所述第二力矩的方向均位于水平方向；

其中，所述第一力矩用于控制所述虚拟飞行器的机身绕着所述第一力矩的方向所在的轴进行摆动；所述第二力矩用于控制所述虚拟飞行器的机身绕着所述第二力矩的方向所在的轴进行摆动。