[发明专利]一种图像曝光亮度调整方法、系统及相关组件

说明书

本申请公开了一种图像曝光亮度调整方法，应用于AGV小车，该图像曝光亮度调整方法包括：当经过地面二维码时，判断是否定位解码成功；若否，获取曝光灯的当前曝光光强；根据当前曝光光强调整曝光灯的曝光时间，以调整图像曝光亮度。当AGV小车经过地面二维码时，本申请根据曝光灯的当前曝光光强实时调整曝光灯的曝光时间，从而调整图像曝光亮度，提高AGV小车定位、解析地面二维码的鲁棒性，降低了AGV小车的报错率，从而防止AGV小车出现走偏、停在地面二维码上等错误，提高了AGV小车的运行效率。本申请还公开了一种图像曝光亮度调整系统、一种电子设备及一种计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

技术领域

本申请涉及仓储领域，特别是涉及一种一种图像曝光亮度调整方法、系统及相关组件。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)小车已在国内外很多的物流中转仓库中得到广泛应用，但仓库的每个角落的灯照亮度存在不一致的现象，而且由于仓库的地面二维码容易受到灰层，油渍的污染等，这些对AGV小车的曝光亮度提出了不一样的要求，如沾满灰层的地面二维码，要求AGV小车的图像摄像头拍照时曝光亮度亮一点，被油渍污染的二维码要求曝光亮度暗一点等。目前市场中的AGV小车都是在出厂时，统一设定曝光亮度。曝光灯的长时间使用，存在曝光亮度衰减的情况，这也影响了AGV小车对地面二维码读取的准确性，从而使AGV小车出现走偏、停在码上等错误，进而导致AGV小车运行效率较低。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种图像曝光亮度调整方法、系统、一种电子设备及一种计算机可读存储介质，应用于AGV小车，可以提高AGV小车定位、解析地面二维码的鲁棒性，降低了AGV小车的报错率，从而防止AGV小车出现走偏、停在地面二维码上等错误，提高了AGV小车的运行效率。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种图像曝光亮度调整方法，应用于AGV小车，该图像曝光亮度调整方法包括：

当经过地面二维码时，判断是否定位解码成功；

若否，获取曝光灯的当前曝光光强；

根据当前曝光光强调整所述曝光灯的曝光时间，以调整图像曝光亮度。

优选的，所述判断是否定位解码成功的过程具体为：

判断是否获取到地面二维码的位置信息，若是，则判定定位解码成功，若否，则判定定位解码失败。

优选的，当所述AGV小车处于低速模式时，所述位置信息为坐标位置信息；

当所述AGV小车处于高速模式时，所述位置信息为位置偏差信息。

优选的，所述根据当前曝光光强调整所述曝光灯的曝光时间的过程具体为：

根据当前曝光光强增大所述曝光灯的曝光时间；

判断是否定位解码成功；

若否，减小所述曝光灯的曝光时间。

优选的，所述根据当前曝光光强增大所述曝光灯的曝光时间的过程具体为：

根据当前曝光光强按第一预设步长增大所述曝光灯的曝光时间；

相应的，所述减小所述曝光灯的曝光时间的过程具体为：

按第二预设步长减小所述曝光灯的曝光时间。

优选的，所述根据当前曝光光强增大所述曝光灯的曝光时间的过程具体为：

根据调整关系式增大所述曝光灯的曝光时间；

相应的，所述减小所述曝光灯的曝光时间的过程具体：