[发明专利]无人车的变道控制方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种无人车的变道控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：采集无人车所在行车区域的现场数据；获取行车区域内多个虚拟车道的车道参数；虚拟车道包括无人车所在的当前车道和多个候选车道；基于现场数据确定每个候选车道相对所述无人车的空间距离；根据车道参数及空间距离确定每个候选车道对应的变道代价；控制无人车从当前车道变更至变道代价符合条件的候选车道。采用本方法能使无人车灵活变道。

技术领域

本申请涉及无人驾驶领域，特别是涉及一种无人车的变道控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

无人驾驶汽车是一种智能汽车，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。在无人驾驶的过程中，最基本的就是车道变换，目前无人车系统主要是根据与障碍车或障碍物的距离来判别应该在哪里变道。例如，当无人车与前车的距离小于安全距离时，为了避免与前车发生碰撞，无人车进行变道行驶。

但是，目前无人车只是在防止无人车与障碍车或障碍物发生碰撞的层面，来进行变道，导致变道不灵活。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够灵活变道的无人车的变道控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种无人车的变道控制方法，所述方法包括：

采集无人车所在行车区域的现场数据；

获取所述行车区域内多个虚拟车道的车道参数；所述虚拟车道包括所述无人车所在的当前车道和多个候选车道；

基于所述现场数据确定每个候选车道相对所述无人车的空间距离；

根据所述车道参数及所述空间距离确定每个候选车道对应的变道代价；

控制所述无人车从当前车道变更至所述变道代价符合条件的候选车道。

在其中一个实施例中，在所述获取所述行车区域内多个虚拟车道的车道参数之前，还包括：

确定行车区域的参考车道；

获取所述行车区域的环境信息；

根据所述环境信息确定所述行车区域的车道参数；

基于所述车道参数对所述参考车道进行平移处理，得到多个虚拟车道。

在其中一个实施例中，所述环境信息包括道路宽度、道路平整度和道路弯度；所述根据所述环境信息确定所述行车区域的车道参数包括：

根据所述道路平整度及所述道路弯度，确定所述行车区域的车道宽度；

基于所述道路宽度及所述车道宽度，确定所述行车区域的车道数量。

在其中一个实施例中，所述车道参数包括车道方向；所述方法还包括：

当所述行车区域存在方向指引标识时，根据所述方向指引标识确定每个虚拟车道的车道方向；

当不存在所述方向指引标识时，按照预设的不同方向车道的相对位置和数量比例，确定每个虚拟车道的车道方向。

在其中一个实施例中，所述根据所述车道参数及所述空间距离确定每个候选车道对应的变道代价包括：

获取候选车道的阻塞属性；

根据每个所述候选车道与所述当前车道之间的车道数量，确定变道跨度；

筛选所述阻塞属性及所述变道跨度均符合变道条件的候选车道；

根据所述车道参数及所述空间距离确定筛选得到的每个候选车道的变道代价。