[发明专利]物品的贴合方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种物品的贴合方法，其特征在于，所述物品的贴合方法包括以下步骤：

获取图像采集模块采集的图像，并在所述图像中确定目标物品，在所述图像采集模块采集图像时，对图像构建坐标系，而目标物品的贴合面实则为坐标系所在的平面，其中，所述目标物品包括贴合物品以及被贴合物品中的至少一个，在物品的贴合方式为单边定位时，所述目标物品为贴合物品或者被贴合物品，在物品的贴合方式为双边定位，所述目标物品为贴合物品以及被贴合物品；

确定所述目标物品的基准位置，并根据所述基准位置确定所述目标物品的偏移量；

在根据所述偏移量调整所述目标物品的位置后，控制贴合物品以及被贴合物品中的至少一个移动，以将所述贴合物品与所述被贴合物品进行贴合；

所述确定所述目标物品的基准位置，并根据所述基准位置确定所述目标物品的偏移量的步骤包括：

确定所述目标物品的贴合面所在平面的多个基准点，其中，所述基准位置包括多个基准点，所述基准点包括调整位置后贴合面的角点；

在所述贴合面上确定与各个所述基准点对应的校正点；

根据各个所述基准点以及所述基准点对应的校正点，确定所述目标物品的偏移量；

所述根据各个所述基准点以及所述基准点对应的校正点，确定所述目标物品的偏移量的步骤包括：

连接任意两个所述基准点构建基准线，且将构建基准线的基准点对应的校正点连接得到校正线；

确定所述校正线与所述基准线之间的夹角以得到偏移角度，并根据所述偏移角度旋转所述贴合面得到旋转后的校正线；

根据旋转后的校正线的端点的坐标与所述基准线的端点的坐标，确定所述目标物品的纵向偏移量以及横向偏移量，其中，所述偏移量包括横向偏移量以及纵向偏移量；

所述根据所述偏移角度旋转所述贴合面得到旋转后的校正线的步骤包括：

确定所述贴合面的中心；

将所述中心作为旋转中心对所述贴合面进行所述偏移角度的旋转，使所述校正线与所述基准线重叠或者平行，以得到旋转后的校正线。

2.如权利要求1所述的物品的贴合方法，其特征在于，所述确定所述贴合面的中心的步骤包括：

确定所述贴合面的各个角点；

对各个所述角点进行圆拟合，并将拟合得到的圆的中心作为所述贴合面的中心。

3.如权利要求1所述的物品的贴合方法，其特征在于，所述确定所述目标物品的贴合面所在平面的多个基准点的步骤包括：

在所述被贴合物品的贴合面上确定多个参考点；

确定所述被贴合物品的贴合面与所述目标物品的贴合面之间的高度，其中，所述目标物品为贴合物品；

根据所述高度确定各个所述参考点在所述目标物品的贴合面所在平面上对应的基准点。

4.如权利要求1所述的物品的贴合方法，其特征在于，所述确定所述目标物品的基准位置的步骤包括：

将所述被贴合物品的贴合面在所述贴合物品的贴合面所在平面的投影作为所述目标物品的基准位置，其中，所述目标物品为贴合物品，或者所述目标物品包括被贴合物品以及贴合物品；

或者，将所述贴合物品的贴合面在所述被贴合物品的贴合面所在平面的投影作为所述目标物品的基准位置，其中，所述目标物品包括被贴合物品，或者所述目标物品包括被贴合物品以及贴合物品。

5.如权利要求1所述的物品的贴合方法，其特征在于，所述确定所述目标物品的基准位置的步骤包括：

确定所述被贴合物品所在工作面上的位置；

将所述位置作为所述被贴合物品的基准位置，并将所述被贴合物品的基准位置在所述贴合物品的贴合面所在平面的投影作为所述贴合物品的基准位置。

6.一种物品的贴合装置，其特征在于，所述物品的贴合装置包括图像采集模块、驱动机构、存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的物品的贴合程序，所述驱动机构、图像采集模块分别与所述处理器连接，所述物品的贴合程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的物品的贴合方法的各个步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有物品的贴合程序，所述物品的贴合程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的物品的贴合方法的各个步骤。