[发明专利]一种无人机自主降落控制系统

权利要求书

1.一种无人机自主降落控制系统，其特征在于，包括位于无人机的探测装置，与所述探测装置连接的第一处理器以及地面标识装置；

其中，所述地面标识装置设有探测目标区域，所述探测目标区域包括图案识别区域和热感识别区域；

所述第一处理器用于根据所述探测装置识别到的所述探测目标区域的位置确定所述无人机与所述地面标识装置的相对位置，以根据所述相对位置控制所述无人机降落。

2.根据权利要求1所述的无人机自主降落控制系统，其特征在于，所述探测装置具体包括摄像头和红外热感应器。

3.根据权利要求1所述的无人机自主降落控制系统，其特征在于，所述第一处理器根据所述探测装置识别到的所述探测目标区域的位置确定所述无人机与所述地面标识装置的相对位置，具体为：

当识别到所述图案识别区域时，所述第一处理器根据所述图案识别区域的位置确定所述无人机与所述地面标识装置的相对位置；

当识别不到所述图案识别区域时，所述第一处理器根据所述热感识别区域的位置确定所述无人机与所述地面标识装置的相对位置。

4.根据权利要求1所述的无人机自主降落控制系统，其特征在于，所述地面标识装置具体包括颜色识别标签和加热装置；

其中，所述颜色识别标签设有目标颜色的所述图案识别区域，所述加热装置用于对所述图案识别区域加热。

5.根据权利要求4所述的无人机自主降落控制系统，其特征在于，所述目标颜色为红色。

6.根据权利要求4所述的无人机自主降落控制系统，其特征在于，所述加热装置具体包括设于所述图案识别区域的电热元件，与所述电热元件连接的加热电路，光强探测器以及分别与所述加热电路和所述光强探测器连接的第二处理器；

其中，所述第二处理器用于在所述光强探测器检测环境光强度值低于预设光强度值时控制所述加热电路对所述电热元件加热。

7.根据权利要求1所述的无人机自主降落控制系统，其特征在于，所述第一处理器根据所述探测装置识别到的所述探测目标区域的位置确定所述无人机与所述地面标识装置的相对位置，以根据所述相对位置控制所述无人机降落，具体包括：

所述第一处理器对所述探测装置获取的探测图像进行边缘检测，基于所述探测目标区域的特征确定所述探测目标区域的位置；

所述第一处理器基于所述探测目标区域的位置对所述探测目标区域进行自适应轮廓的质心跟踪，确定所述无人机的位置与所述探测目标区域的位置的脱靶量；

所述第一处理器根据所述脱靶量进行所述无人机的飞行控制。

8.根据权利要求7所述的无人机自主降落控制系统，其特征在于，所述第一处理器对所述探测装置获取的探测图像进行边缘检测，基于所述探测目标区域的特征确定所述探测目标区域的位置，具体包括：

当所述探测图像为RGB图像时，所述第一处理器在所述RGB图像上基于RGB值确定所述地面标识装置的位置；

当所述探测图像为红外探测图像时，所述第一处理器在所述红外探测图像上基于灰度值确定所述地面标识装置的位置；

根据所述探测目标区域的RGB特征或所述探测目标区域的灰度特征，在所述地面标识装置的位置确定所述探测目标区域的位置。

9.根据权利要求8所述的无人机自主降落控制系统，其特征在于，所述根据所述探测目标区域的RGB特征，在所述地面标识装置的位置确定所述探测目标区域的位置，具体为：

将所述RGB图像转换到HSL空间后，基于HSL值在所述地面标识装置的位置确定所述探测目标区域的位置。

10.根据权利要求7所述的无人机自主降落控制系统，其特征在于，所述第一处理器基于所述探测目标区域的位置对所述探测目标区域进行自适应轮廓的质心跟踪，确定所述无人机的位置与所述探测目标区域的位置的脱靶量，具体包括：

所述第一处理器根据所述探测目标区域的位置确定目标波门，并根据所述目标波门估计背景波门；

所述第一处理器计算所述目标波门的直方图和所述背景波门的直方图；

所述第一处理器根据所述目标波门的直方图和所述背景波门的直方图估计所述探测目标区域的像素；

所述第一处理器依据所述探测目标区域的像素确定所述探测目标区域的质心位置；

所述第一处理器根据所述质心位置更新所述目标波门的位置和尺度。