[发明专利]角速度的调整方法及装置、存储介质、电子装置

说明书

本公开实施例提供了一种角速度的调整方法及装置、存储介质、电子装置，所述方法包括：获取轮式设备的车轮角速度，其中，轮式设备包括至少两个车轮，车轮角速度表示使用车轮的轮速计算得到的角速度；获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度，其中，IMU安装在轮式设备上；根据车轮角速度与IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值；使用零偏估计值计算得到IMU的第二Z轴角速度，解决了现有技术中IMU在使用过程中因零偏发生变化影响测得的角速度准确度的问题。

技术领域

本公开涉及角速度测量技术领域，具体而言，涉及一种角速度的调整方法及装置、存储介质、电子装置。

背景技术

惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，简称为IMU)包括陀螺仪和加速度计，其中，陀螺仪用于测量角速度，加速度计用于测量加速度，当IMU应用在轮式设备上时，在使用过程中其零偏会受到诸如温度等的影响，其零偏的变化，会影响陀螺仪测得的角速度值变化，进而导致控制出错。

针对相关技术中，IMU在使用过程中因零偏发生变化影响测得的角速度准确度的问题，目前尚未有合理的解决办法。

发明内容

本公开实施例提供了一种角速度的调整方法及装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中IMU在使用过程中因零偏发生变化影响测得的角速度准确度的问题。

根据本公开的一个实施例，提供了一种角速度的调整方法，包括：获取轮式设备的车轮角速度，其中，所述轮式设备包括至少两个车轮，所述车轮角速度表示使用所述车轮的轮速计算得到的角速度；获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度，其中，所述IMU安装在所述轮式设备上；根据所述车轮角速度与所述IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值；使用所述零偏估计值计算得到所述IMU的第二Z轴角速度。

可选地，所述使用所述零偏估计值计算得到所述IMU的第二Z轴角速度包括：使用第一公式计算得到所述IMU的第二Z轴角速度，所述第一公式如下：Wi′＝Gz-(Zi+Z0)，其中，Wi’为所述IMU的第二Z轴角速度，GZ为所述Z轴原始角速度，所述Gz由所述IMU的角速度测量模块获取，Z0为零偏估计值，Zi为初始零偏值，所述Zi为初始化所述IMU时计算的M次Z轴原始角速度的均值，M为正整数。

可选地，所述根据所述车轮角速度与所述IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值包括：使用第二公式计算得到所述零偏估计值，所述第二公式如下：其中，Wi为所述IMU的第一Z轴角速度，Ws为所述车轮角速度，Wi与Ws的采集频率相同，N为预设控制周期内获取计算所述车轮角速度与所述IMU的Z轴角速度之间的差值的次数，Ki为积分系数。

可选地，所述获取轮式设备的车轮角速度包括：使用第三公式获取所述车轮角速度，所述第三公式如下：

其中，Ws为所述车轮角速度，V为所述车轮的线速度，r为所述两个车轮的轴距中心到任一车轮的距离，d为两个车轮之间的距离，Vl为左车轮线速度，Vr为右车轮线速度，所述车轮的旋转中心位于两个车轮的轴距中心。

可选地，所述获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度包括：使用第四公式获取所述IMU的第一Z轴角速度，所述第四公式如下：Wi＝Gz-Zi，其中，Wi为所述IMU的第一Z轴角速度，Gz为所述Z轴原始角速度，Zi为初始零偏值。

根据本公开的另一个实施例，还提供了一种角速度的调整装置，包括：第一获取模块，用于获取轮式设备的车轮角速度，其中，所述轮式设备包括至少两个车轮，所述车轮角速度表示使用所述车轮的轮速计算得到的角速度；第二获取模块，用于被获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度，其中，所述IMU安装在所述轮式设备上；第一计算模块，用于根据所述车轮角速度与所述IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值；第二计算模块，用于使用所述零偏估计值计算得到所述IMU的第二Z轴角速度。