[发明专利]摄像机曝光时间调整方法及终端设备

权利要求书

1.一种摄像机曝光时间调整方法，其特征在于，适用于线结构光传感器三维测量系统，所述摄像机曝光时间调整方法，包括：

S101，获取第一曝光时间下的初始激光线图像，并根据所述初始激光线图像得到有效激光线的宽度；

所述根据所述初始激光线图像得到有效激光线的宽度，包括：

对所述初始激光线图像进行分割，得到有效激光线图像；

根据所述有效激光线图像得到有效激光线的宽度；

所述根据所述有效激光线图像得到有效激光线的宽度，包括：

对所述有效激光线图像进行灰度处理，得到灰度图像，并计算所述灰度图像的每列像素点的有效灰度均值；

将有效灰度均值大于或等于第一预设灰度阈值的列均记为有效列，并获得每个有效列的激光线宽度；

计算所有有效列的激光线宽度的平均值，得到所述有效激光线的宽度；

所述计算所述灰度图像的每列像素点的有效灰度均值，包括：

根据所述灰度图像得到所述灰度图像的每列像素点中灰度值最大的像素点；

对所述灰度图像的每列像素点，从该列像素点中灰度值最大的像素点起，向上或向下选取相邻且连续的预设数量的像素点，并计算所述预设数量的像素点的灰度均值作为该列的有效灰度均值；

所述获得每个有效列的激光线宽度，包括：

获取每个所述有效列对应的所有像素点的灰度值；

在每个所述有效列中，将灰度值大于或等于第二预设灰度阈值的像素点的数量记为该所述有效列的激光线宽度；

S102，若所述有效激光线的宽度大于第一预设宽度阈值，或所述有效激光线的宽度小于第二预设宽度阈值，则根据所述有效激光线的宽度计算得到第二曝光时间，将所述第二曝光时间作为新的所述第一曝光时间，并重复步骤S101，直至所述有效激光线的宽度小于或等于所述第一预设宽度阈值且所述有效激光线的宽度大于或等于所述第二预设宽度阈值；

所述第二曝光时间T₂为：

w₂≤w₀≤w₁

其中，w₀为预设激光线宽度，w₁为所述第一预设宽度阈值，w₂为所述第二预设宽度阈值，W为所述有效激光线的宽度，T₁为所述第一曝光时间。

2.如权利要求1所述的摄像机曝光时间调整方法，其特征在于，所述对所述初始激光线图像进行分割，得到有效激光线图像，包括：

对所述初始激光线图像进行二值化处理，并对二值化处理后的初始激光线图像进行水平投影，生成二值化特征值坐标图；

根据所述二值化特征值坐标图确定所述初始激光线图像的分割线；

根据所述初始激光线图像的分割线对所述初始激光线图像进行分割，得到所述有效激光线图像。

3.如权利要求2所述的摄像机曝光时间调整方法，其特征在于，所述二值化特征值坐标图是以所述二值化处理后的初始激光线图像的预设顶点为原点，以每行像素点相对于所述原点的距离为横坐标，以每行像素点的灰度值总和为纵坐标而生成的坐标图；

所述根据所述二值化特征值坐标图得到所述初始激光线图像的分割线，包括：

从所述二值化特征值坐标图的原点开始，按照横坐标由小到大的顺序，依次比较相邻两个坐标点对应的纵坐标的值；

若f(i)＝0且f(i+1)0，则将i对应的像素行记为第一候选分割线；若f(i)0且f(i+1)＝0，则将i+1对应的像素行记为第二候选分割线；其中，f(i)为所述二值化特征值坐标图的横坐标i对应的坐标点的纵坐标值，f(i+1)为所述二值化特征值坐标图的横坐标i+1对应的坐标点的纵坐标值，1≤i≤N-1，N为所述二值化处理后的初始激光线图像的总行数；

将第一个确定的所述第二候选分割线和第二个确定的所述第一候选分割线之间的任意一个像素行所在的直线作为所述初始激光线图像的分割线。

4.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述的摄像机曝光时间调整方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的摄像机曝光时间调整方法的步骤。