[发明专利]车道检测的方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车道检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及数据处理领域。本方案可用于自动驾驶，尤其自主泊车领域。车道检测方法的具体实现方案为：获取粒子集合的每个粒子的位置信息；根据所述位置信息，在地图数据中获取每个粒子所在道路的第一信息；获取目标车辆采集的图像数据，所述图像数据包括目标车辆所在道路的第二信息；将所述第一信息和所述第二信息进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果，从所述粒子集合中确定出目标粒子，根据所述目标粒子所在道路的第一信息确定目标车辆所在的车道。在第一信息和第二信息实现匹配的情况下，可以快速且准确的实现目标车辆初始车道的定位。

技术领域

本申请涉及一种数据处理领域，尤其涉及一种车道检测领域。

背景技术

自动驾驶车辆的传统车道级定位方法包括载波定位、基于激光雷达与高精地图匹配的定位和毫米波雷达与高精矢量地图匹配等方式。现有技术存在着初始定位精度低、实时性差以及使用场景限制等缺陷。

发明内容

本申请实施例提出一种车道检测的方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车道检测的方法，包括：

获取粒子集合的每个粒子的位置信息；

根据位置信息，在地图数据中获取每个粒子所在道路的第一信息；

获取目标车辆采集的图像数据，图像数据包括目标车辆所在道路的第二信息；

将该第一信息和第二信息进行匹配，得到匹配结果；

根据匹配结果，从该粒子集合中确定出目标粒子，根据该目标粒子所在道路的第一信息确定目标车辆所在的车道。

通过上述方案，在第一信息和第二信息实现匹配的情况下，可以快速且准确的实现目标车辆初始车道的定位。

在一种实施方式中，将第一信息和第二信息进行匹配，得到匹配结果，包括：

在该第一信息中，获取粒子两侧的路面标记线的类型以及分布；

在该第二信息中，沿着目标车辆行进方向，获取目标车辆两侧的路面标记线的类型及分布；

在该第二信息中的目标车辆两侧的路面标记线的类型及分布与该第一信息中获取粒子两侧的路面标记线的类型以及分布相同的情况下，确定匹配结果为匹配成功。

通过上述方案，设置了严格的比较条件。只有当第二信息中的目标车辆两侧的路面标记线的类型及分布与第一信息中获取粒子两侧的路面标记线的类型以及分布相同的情况下，才可以确定匹配结果为匹配成功。由此可以提高定位的精准度。

在一种实施方式中，根据匹配结果，从粒子集合中确定出目标粒子，根据目标粒子所在道路的第一信息确定目标车辆所在的车道，包括：

获取匹配成功的各粒子对应的匹配概率；

根据匹配概率，得到匹配成功的各粒子的权重；

根据权重从粒子集合中筛选出权重高于第一阈值的目标粒子；

根据目标粒子所表示的车辆的位置信息，调整目标车辆在车道中的位置。

根据上述方案，在确定车道后，可以根据匹配的概率更新粒子的权重。采用权重高的粒子约束目标车辆在车道内的位置，实现更进一步的精准定位。

在一种实施方式中，获取匹配成功的各粒子对应的匹配概率，包括：

获取各粒子的第一信息中的各路面标记线的第一表示信息；

获取第二信息中的各路面标记线的第二表示信息；