[发明专利]车道检测的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道检测的方法，其特征在于，包括：

获取粒子集合的每个粒子的位置信息；

根据所述位置信息，在地图数据中获取每个粒子所在道路的第一信息；

获取目标车辆采集的图像数据，所述图像数据包括目标车辆所在道路的第二信息；

将所述第一信息和所述第二信息进行匹配，得到匹配结果；

获取匹配成功的各粒子对应的匹配概率；

根据所述匹配概率，得到匹配成功的各粒子的权重；

根据所述权重从所述粒子集合中筛选出权重高于第一阈值的目标粒子；

根据所述目标粒子所表示的车辆的位置信息，调整目标车辆在所述车道中的位置；

所述获取匹配成功的各粒子对应的匹配概率，包括：

获取所述各粒子的所述第一信息中的各路面标记线的第一表示信息；

获取所述第二信息中的各路面标记线的第二表示信息；

将所述第二信息中的各路面标记线的第二表示信息，逐一与所述第二信息中的各路面标记线的第一表示信息进行比较，得到比较结果；

将所述比较结果最接近的两条路面标记线进行配对，得到匹配对；

根据所述匹配对中的路面标记线的配对的数量、以及所述匹配对中的路面标记线类型相同的配对的数量，得到所述各粒子对应的所述匹配概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一信息和所述第二信息进行匹配，得到匹配结果，包括：

在所述第一信息中，获取粒子两侧的路面标记线的类型以及分布；

在所述第二信息中，沿着目标车辆行进方向，获取目标车辆两侧的路面标记线的类型及分布；

在所述第二信息中的所述目标车辆两侧的路面标记线的类型及分布与所述第一信息中获取粒子两侧的路面标记线的类型以及分布相同的情况下，确定匹配结果为匹配成功。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标粒子所表示的车辆的位置信息，调整目标车辆在所述车道中的位置，包括：

获取所述匹配对中的两条路面标记线；

分别在所述两条路面标记线上获取采样点；

在所述两条路面标记线上获取采样点的残差最小的情况下，得到旋转变换矩阵；

根据所述旋转变换矩阵调整目标粒子的位置；

根据所述位置调整目标车辆在所述车道中的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配概率，得到匹配成功的各粒子的权重，包括：

获取当前帧的前一帧采样的各粒子的权重；

分别根据当前帧的各粒子的匹配概率与概率阈值的差值，与所述前一帧采样的该粒子的权重进行加法运算，得到当前帧采样的各粒子的权重。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括对所述各粒子进行重采样，包括：

获取所述各粒子权重的标准差；

在所述权重的标准差大于所述标准差阈值的情况下，删除权重低于第二阈值的粒子。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述权重的标准差小于所述标准差阈值的情况下，增加粒子的数量。