[发明专利]相机定位及神经网络的训练方法和装置

说明书

本公开实施例提供一种相机定位及神经网络的训练方法和装置，其中方法包括：在图像数据库中检索得到查询图像的初始配对图像；图像数据库中的图像对应的相机绝对位姿已知；获取初始配对图像与查询图像的预测相机相对位姿；根据预测相机相对位姿确定查询图像的相机估计位姿；根据查询图像的相机估计位姿，由图像数据库检索得到查询图像的新配对图像；预测新配对图像和查询图像的相机相对位姿；基于新配对图像和查询图像的相机相对位姿以及新配对图像的相机绝对位姿，确定查询图像的相机绝对位姿。本公开提高了相机定位的准确性。

技术领域

本公开涉及机器学习技术，具体涉及相机定位及神经网络的训练方法和装置。

背景技术

随着人们生活水平的提高，人们出行已经离不开地图和汽车。最近计算机视觉的发展为生活提供了巨大的便利，无论地图导航还是汽车，都需要通过相机拍摄到的图像来进行定位。此外，机器人的导航也离不开基于视觉的相机定位方法，因此相机定位是计算机视觉领域中重要的工作。其可以应用在自动驾驶和机器人以及地图导航等多项任务上并具有重要的意义。

传统的相机定位方法中，有相对定位的方法，即根据两张图像中的相对位姿和其中一张图像的相机绝对位姿，来得到另一张图像的相机绝对位姿。但是目前这种相对定位的定位精度较低。

发明内容

有鉴于此，本公开至少提供一种相机定位及神经网络的训练方法和装置，以提高相机定位的精度。

第一方面，提供一种相机定位方法，所述方法包括：

在图像数据库中检索得到查询图像的初始配对图像；所述图像数据库中的图像对应的相机绝对位姿已知；

获取所述初始配对图像与查询图像的预测相机相对位姿；根据所述预测相机相对位姿，确定所述查询图像的相机估计位姿；

根据所述查询图像的相机估计位姿，由所述图像数据库检索得到所述查询图像的新配对图像；

预测所述新配对图像和查询图像的相机相对位姿；

基于所述新配对图像和查询图像的相机相对位姿、以及所述新配对图像的相机绝对位姿，确定所述查询图像的相机绝对位姿。

在一些实施例中，所述在图像数据库中检索得到查询图像的初始配对图像之前，所述方法还包括：获取已知地理数据库，所述已知地理数据库包括相机绝对位姿已知的多张图像；由所述已知地理数据库中选取预定地理区域对应的图像，构建所述图像数据库。

在一些实施例中，所述在图像数据库中检索得到查询图像的初始配对图像之前，所述方法还包括：通过设置有采集相机的采集智能终端，在预定地理区域采集多张图像；确定采集的各图像分别对应的相机绝对位姿；根据采集的所述多张图像及其相机绝对位姿，构建所述预定地理区域对应的图像数据库。

在一些实施例中，所述图像数据库的各图像对应的预定地理区域，是如下任一类型的区域：地图导航区域、智能驾驶定位区域或机器人导航区域。

在一些实施例中，所述在图像数据库中检索得到查询图像的初始配对图像，包括：接收待进行相机定位的所述查询图像；提取所述查询图像的图像特征；根据所述查询图像的图像特征，由所述图像数据库中检索得到所述查询图像的初始配对图像。