[发明专利]模块化网状机器人

说明书

一种模块化网状机器人，该机器人包括若干机体、若干伸缩组件、若干连杆组件、若干电机安装轴组件及若干连接短轴，每个机体上安装有两个伸缩组件和八个连杆组件，每个伸缩组件对应四个连杆组件，两个伸缩组件分别安装于机体的相互垂直设置的侧壁上，所述相邻机体通过伸缩组件和四个连杆组件连接。本发明提供的模块化网状机器人，通过连杆组件和伸缩组件使机体互相连接在相邻两机体间形成四连杆机构，通过电机驱动丝杆旋转改变伸缩组件长度进而改变四连杆机构使机体间出现高度差，通过改变多个机体的相对位置形成蠕动波形，进而进行蠕动运动，实现机器人的移动，本发明在通过在每个机体上设置独立供电电池及控制器，易于驱动控制。

技术领域

本发明属于自动控制领域，具体涉及一种模块化网状机器人。

背景技术

网状机器人自身组成单元结构设计上需统一化；结构尺度与自身灵活性互相牵制，结构尺度小可提高结构灵活性，但会造成装配制造问题并提高成本，结构尺度大降低制造装配困难程度，节约成本，提高受力性能，但限制自身灵活性，所以要求基本单元的设计应尽量满足机器人的整体结构需求。同时要求机器人多单元控制更协调并具有一定的重构功能，运动参数在各个单元上的积累直接导致机器人自身运动控制的复杂性。

发明内容

为了实现上述目的，本发明提出了一种模块化网状机器人，该机器人包括若干机体、若干伸缩组件、若干连杆组件、若干电机安装轴组件及若干连接短轴，每个机体上安装有两个伸缩组件和八个连杆组件，每个伸缩组件对应四个连杆组件，两个伸缩组件分别安装于机体的相互垂直设置的侧壁上，所述相邻机体通过伸缩组件和四个连杆组件连接。

所述机体包括两个端板、两个第一短侧板，两个第二短侧板，两个第一长侧板，两个第二长侧板；所述端板为正方体结构，在端板的四个窄面上均设置有向外凸起的第一插块，每个窄面上设置有两个第一插块；所述第一短侧板为长方体结构，在第一短侧板的宽边侧壁一端一体成型有向外凸起的第一耳板，在第一短侧板宽面上分别开设有第一插孔和第二插孔；所述第一长侧板沿长度方向一端一体成型有向外凸起的第二耳板，第一长侧板沿长度方向中部一侧一体成型有向外凸起的第三耳板，另一侧一体成型有向外凸起的轴安装板Ⅰ，轴安装板Ⅰ用于通过电机安装轴与其中伸缩组件相连，在第一长侧板上依次开设有两个对称设置的第三插孔、两个对称设置的第二耳板孔、两个对称设置的第一耳板孔、两个对称设置的第四插孔及两个对称设置的第五插孔，所述第三插孔和第二耳板孔靠近第二耳板一端，且第三插孔较第二耳板孔靠近第一耳板设置，第一耳板孔、第四插孔及第五插孔远离第二耳板一端设置；所述第二长侧板沿长度方向依次一体成型有向外凸起的两个第二插块、第四耳板、轴安装板Ⅱ、两个第三插块及两个第五耳板，第四耳板与轴安装板Ⅱ对称设置，轴安装板Ⅱ用于通过电机安装轴组件与另一个伸缩组件相连，且第五耳板位于第二长侧板一端，第二长侧板另一端开设有第六插孔；所述第二短侧板为长方体结构，在第二短侧板的宽边侧壁一端一体成型有向外凸起的第六耳板，另一端一体成型有向外凸起的第四插块，第二短侧板上开设有第七插孔，且第七插孔靠近第四插块设置；两个端板、两个第一短侧板、两个第二短侧板，两个第一长侧板及两个第二长侧板相互插接形成机体，顶部设置的端板上的八个第一插块分别与顶部设置的两个第一短侧板上的第一插孔及两个第二长侧板上的第六插孔插接安装，顶端设置的两个第一短侧板上的第二插孔与两个第二长侧板上的第二插块插接安装，两个第二长侧板上的第三插块与两个第一长侧板上的第三插孔插接安装，两个第二长侧板上的第五耳板插入两个第一长侧板上的第二耳板孔内，底部设置的两个第二短侧板的第四插块插入两个第一长侧板上的第四插孔内，底部设置的两个第二短侧板的第六耳板插入两个第一长侧板上的第一耳板孔内，底部设置的两个第二短侧板通过其上的第七插孔与底部设置的端板的其中四个第一插块插接安装，两个第一长侧板通过其上的第四插孔与底部设置的端板的另外四个第一插块插接安装，所述端板上开设有四个小孔，用于安装两块电池和控制芯片，且电池和控制芯片位于基体的内腔，且安装于底端设置的端板上。