[发明专利]一种隧道衬砌台车用布料小车的控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种隧道衬砌台车用布料小车的控制系统，其特征在于：包括控制层和分别与控制层通信的操作层、清洗动作执行层、对接动作执行层、信号采集层；

所述信号采集层包括用于采集布料小车行走位置信号的轨道接近传感器、用于采集液压油路信号的柱塞式压力继电器、用于泵向切换监测的限位座压力传感器、用于伸缩对接监测的对接口压力传感器和用于浇筑监测的浇筑压力传感器；各组传感器实时采集泵管内压力信息、布料小车行程信息以及对接口处接触情况，并输出于控制层，所述控制层对所述清洗动作执行层和对接动作执行层进行控制；

所述对接动作执行层包括行走电机、变频器、伸缩油缸、伸缩油缸电磁换向阀、泵向切换油缸、泵向切换油缸电磁换向阀和泵向切换速度电磁节流阀，所述变频器、伸缩油缸电磁换向阀、泵向切换油缸电磁换向阀、泵向切换速度电磁节流阀分别通过接收控制层信号，控制行走电机输出频率、液压油路通断以及油路流量大小，从而控制行走电机、伸缩油缸和泵向切换油缸的运行；

所述清洗动作执行层，包括水洗和/或气洗，水洗通过水用常闭电磁换向阀与控制层通信，所述气洗通过气用常闭电磁换向阀与控制层通信。

2.一种利用如权利要求1所述隧道衬砌台车用布料小车的控制系统进行控制的控制方法，其特征在于，具体控制步骤为：

(1)开始：初始化归零，行走位置、泵向、伸缩归零；

(2)手/自动控制判断，当判断为自动控制时，执行下一步骤；

(3)泵管自动循环对接程序开始；

(4)运行布料小车行走子程序；

(5)行走位置计数器加1；

(6)行走位置计数器与设定值比较：位置计数与设定值相等时，自动循环对接程序结束；位置计数与设定值不等时，执行下一步骤；

(7)运行泵管自动调节和浇筑和清洗子程序；

(8)泵管自动调节和浇筑和清洗子程序结束；

(9)运行泵向切换子程序1；

(10)泵向切换子程序1结束；

(11)运行泵管自动调节和浇筑和清洗子程序；

(12)泵管自动调节和浇筑和清洗子程序结束；

(13)运行泵向切换子程序2；

(14)泵向切换子程序2结束；

(15)等待下一个循环指令；

(16)指令下发后继续循环至步骤(4)。

3.根据权利要求2所述利用隧道衬砌台车用布料小车的控制系统进行控制的控制方法，其特征在于，

步骤(4)中的布料小车行走子程序的具体步骤为：

(4-1)布料小车自动行走子程序开始；

(4-2)行走电机运行；

(4-3)泵送位置1处设置的轨道接近传感器进行信号检测，当所述轨道接近传感器检测到有信号时，执行下一步骤，当检测到无信号时，继续执行步骤(4-2)；

(4-4)变频器低频输出；

(4-5)行走电机停止；

(4-6)浆料泵送位置指示灯亮；

(4-7)小车行走子程序结束。