[发明专利]一种仿生柔性爪刺式对抓机构

权利要求书

1.一种仿生柔性爪刺式对抓机构，其特征在于，由若干个爪刺机构(3)和对抓机构基座(6)组成，爪刺机构(3)中部通过弹簧连接件(2)与对抓机构基座(6)连接，爪刺机构(3)底部通过基座螺柱(7)与对抓机构基座(6)上的旋转固定孔(5)连接，以基座螺柱(7)为旋转支点，可上下旋转；

对抓机构基座(6)底部设置手动操作拉伸轴(4)，手动操作拉伸轴(4)顶部通过连杆与爪刺机构(3)底部连接。

2.根据权利要求1所述的仿生柔性爪刺式对抓机构，其特征在于，爪刺机构(3)由爪刺臂(9)、两个固定板(14)和若干爪刺片(12)组成；固定板(14)设置在爪刺片(12)两侧，与爪刺臂(9)连接，爪刺臂中部留有配合孔(10)，与旋转固定孔(5)相配合。

3.根据权利要求2所述的仿生柔性爪刺式对抓机构，其特征在于，爪刺机构(3)还包括三个销柱(11)，其中两个销柱用于固定板(14)与爪刺片(12)间的连接，另一个销柱用于固定板(14)与爪刺臂(9)的连接。

4.根据权利要求2所述的仿生柔性爪刺式对抓机构，其特征在于，爪刺片(12)与固定板(14)平行设置。

5.根据权利要求2所述的仿生柔性爪刺式对抓机构，其特征在于，每个爪刺片(12)由硬度A40至A60的柔性树脂、硬度A70至A85的硬树脂以及金属弯钩(15)组成。

6.根据权利要求1所述的仿生柔性爪刺式对抓机构，其特征在于，爪刺机构(3)均匀排布在对抓机构基座(6)外周。