[发明专利]一种对本车的预警方法及装置

权利要求书

1.一种对本车的预警方法，其特征在于，所述方法包括：

根据本车的行驶信息确定所述本车的邻近区域；

对所述本车的周边车辆进行目标分类，得到多个方向上的邻近车辆以及所述多个方向上的远车集合；每个方向上的邻近车辆为所述方向上的邻近区域内与所述本车距离最近的一个车辆；每个方向上的远车集合包括所述方向上位于所述邻近区域之外的远车；

对于任一远车，计算未来一段时间内，所述多个方向上与所述远车所在方向匹配的每个方向上的邻近车辆与所述远车之间的最小距离，记录最小距离小于阈值D时的时间T；

根据记录的所有时间T中，最小的时间T对应的邻近车辆，向所述本车的驾驶员发出告警信息；所述告警信息用于指示所述驾驶员所述最小的时间T对应的邻近车辆所在方向可能出现非所述本车导致的意外碰撞事故。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述本车的行驶信息包括所述本车当前行驶速度v、所述本车的航向以及所述本车的航偏率；所述根据本车的行驶信息确定所述本车的邻近区域，包括：

根据所述本车的减速度a、驾驶员的反应时间Δt、安全距离A、所述本车当前行驶速度v、所述本车的航向以及所述本车的航偏率确定本车的邻近区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述本车的减速度a、所述驾驶员的反应时间Δt以及所述安全距离A根据经验预先设置或者由用户根据需要自行调整。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述本车的周边车辆进行目标分类，得到多个方向上的邻近车辆以及所述多个方向上的远车集合，包括：

获取所述本车的周边车辆的行驶信息；

根据所述本车的周边车辆的行驶信息以及车辆运动学算法，确定所述多个方向上的车辆集合；所述多个方向中每个方向上的车辆集合包括：所述本车的周边车辆中位于所述方向、且与所述本车关联的车辆；

将所述车辆集合中位于所述本车的邻近区域、与所述本车距离最近的车辆确定为所述邻近车辆，将所述车辆集合中位于所述邻近区域之外的车辆确定为所述远车集合中的远车。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，对于与所述远车所在方向匹配的任一方向上的邻近车辆，计算未来一段时间内，所述方向上的邻近车辆与所述远车之间的最小距离，包括：

根据预测路径碰撞算法以及所述邻近车辆的行驶信息，得到所述邻近车辆的预测路径解析式；所述邻近车辆的预测路径解析式为时间与所述邻近车辆的行驶位置间的关系式；

根据所述预测路径碰撞算法以及所述远车的行驶信息，得到所述远车的预测路径解析式；所述远车的预测路径解析式为时间与所述远车的行驶位置间的关系式；

根据所述邻近车辆的预测路径解析式以及所述邻近车辆的预测路径解析式，计算所述未来一段时间内，所述邻近车辆与所述远车之间的最小距离。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对于与所述远车所在方向匹配的任一方向上的邻近车辆，计算未来一段时间内，所述方向上的邻近车辆与所述远车之间的最小距离，包括：

根据预测路径碰撞算法以及所述邻近车辆的行驶信息，得到所述邻近车辆的预测路径解析式；所述邻近车辆的预测路径解析式为时间与所述邻近车辆的行驶位置间的关系式；

根据所述预测路径碰撞算法以及所述远车的行驶信息，得到所述远车的预测路径解析式；所述远车的预测路径解析式为时间与所述远车的行驶位置间的关系式；

根据所述邻近车辆的预测路径解析式以及所述邻近车辆的预测路径解析式，计算所述未来一段时间内，所述邻近车辆与所述远车之间的最小距离。

7.根据权利要求1-3、6任一项所述的方法，其特征在于，所述向所述本车的驾驶员发出告警信息，包括：

通过音频电子控制单元ECU，向所述本车的驾驶员发送告警信息；或者，

通过指示灯，向所述本车的驾驶员发送告警信息；或者，

通过音频ECU以及用户界面UI，向所述本车的驾驶员发送告警信息。