[发明专利]一种夹持机构、夹持器及手术机器人

权利要求书

1.一种夹持机构，其特征在于，包括：

右钳体(100)，其夹持面(101)的前端凸起有多个第一凸棱(102)，多个所述第一凸棱(102)向所述右钳体(100)的左右两侧延伸，所述右钳体(100)的夹持面(101)的前端开设有凹槽(103)，所述凹槽(103)从多个所述第一凸棱(102)的顶部穿射过；以及

左钳体(200)，其夹持面(201)的前端为平面或曲面，所述左钳体(200)夹持面(201)的前端凸起有多个凸起部(202)，多个所述凸起部(202)能够沿着所述凹槽(103)的延伸方向置于所述凹槽(103)中。

2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述凹槽(103)沿着所述右钳体(100)的夹持面(101)从前端向后延伸。

3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，两条所述凹槽(103)相平行设置。

4.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，多个所述第一凸棱(102)从所述右钳体(100)的夹持面(101)的前端依次排布至其夹持面(101)的后端；

所述左钳体(200)的夹持面(201)的后端凸起有多个第二凸棱(203)，多个所述第二凸棱(203)能够与多个所述第一凸棱(102)的一部分相啮合。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的夹持机构，其特征在于，所述右钳体(100)能够导电，所述左钳体(200)能够导电。

6.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述右钳体(100)的后端与所述左钳体(200)的后端分别固定有底座(300)，两个所述底座(300)均为绝缘材料制成。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的夹持机构，其特征在于，所述右钳体(100)的夹持面(101)与所述左钳体(200)的夹持面(201)相对设置，所述右钳体(100)的夹持面(101)的前端能够与所述左钳体(200)的夹持面(201)的前端相接触。

8.一种夹持器，其特征在于，所述夹持器包括权利要求1至7中任一项所述的夹持机构，所述夹持器还包括电凝装置(500)，所述左钳体(200)及所述右钳体(100)分别通过导线(401)与所述电凝装置(500)的电极连接。

9.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人为腹腔手术机器人，所述手术机器人安装有权利要求8所述的夹持器。

10.根据权利要求9所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括臂体(600)，所述左钳体(200)及所述右钳体(100)分别与所述臂体(600)铰接；

所述左钳体(200)后端的一侧通过左张开钢丝绳(402)与所述手术机器人连接，所述左钳体(200)后端的另一侧通过左闭合钢丝绳(404)与所述手术机器人连接，所述左钳体(200)后端的一侧与其另一侧相背设置；

所述右钳体(100)后端的一侧通过右张开钢丝绳(403)与所述手术机器人连接，所述右钳体(100)后端的另一侧通过右闭合钢丝绳(405)与所述手术机器人连接，所述右钳体(100)后端的一侧与其另一侧相背设置。