[发明专利]一种挖掘机及挖掘机远程控制系统

权利要求书

1.一种挖掘机，其特征在于，包括：至少两个深度摄像头、第一视频处理组件、车载控制器、车载数据汇集器和第一5G通信组件；其中，

所述至少两个深度摄像头设置在所述挖掘机的驾驶室前方，采集所述挖掘机作业范围内的视频数据，其中，所述视频数据中包括深度信息；

所述第一视频处理组件，与所述至少两个深度摄像头电连接，将所述至少两个深度摄像头采集的视频数据进行拼接处理，生成挖掘机作业视频数据；

所述车载控制器，采集所述挖掘机的车辆状态数据，并执行基于远程控制端传输的控制指令；

所述第一5G通信组件将所述视频数据和所述车辆状态数据发送至远程控制端，并接收所述远程控制端传输的控制指令；

所述车载数据汇集器，与所述第一视频处理组件、所述车载控制器和所述第一5G通信组件电连接。

2.根据权利要求1所述的挖掘机，其特征在于，所述至少两个深度摄像头根据预设间隔设置在所述挖掘机的驾驶室前方，其中，相邻深度摄像头的预设间隔根据所述深度摄像头的拍摄范围确定。

3.根据权利要求2所述的挖掘机，其特征在于，任意相邻深度摄像头的拍摄范围存在部分重叠，其中，重叠区域与所述深度摄像头的拍摄范围的比例小于预设值。

4.根据权利要求1所述的挖掘机，其特征在于，所述深度摄像头采集的视频数据中包括时间戳；

所述第一视频处理组件将具有相同时间戳的视频数据根据所述深度摄像头的位置排序进行拼接，生成挖掘机作业视频数据。

5.根据权利要求4所述的挖掘机，其特征在于，所述第一视频处理组件还用于在对视频数据进行拼接之前，识别相同时间戳的视频帧的目标物体，对相邻位置的视频帧中的目标物体进行匹配，确定所述相邻位置的视频帧的偏移量，根据所述偏移量调节任一视频帧。

6.根据权利要求1所述的挖掘机，其特征在于，所述挖掘机还包括至少四个摄像头，设置在所述挖掘机的外壳上，分别与所述车载数据汇集器电连接，采集所述挖掘机的环境视频数据，并基于所述车载数据汇集器和所述第一5G通信组件发送至远程控制端。

7.根据权利要求6所述的挖掘机，其特征在于，所述挖掘机还包括至少一个拾音器，设置在所述挖掘机的外壳上，分别与所述摄像头电连接，采集所述挖掘机的环境语音数据，并基于所述车载数据汇集器和所述第一5G通信组件发送至远程控制端。

8.一种挖掘机远程控制系统，其特征在于，包括远程控制端和至少一辆如权利要求1-7任一所述的挖掘机；其中，所述远程控制端包括第二5G通信组件、操作控制组件、远程数据汇聚器、第二视频处理组件、视频显示组件和状态数据显示组件；

所述第二5G通信组件，与所述挖掘机的第一5G通信组件通信连接，接收所述至少一辆挖掘机发送的视频数据和车辆状态数据，并向所述至少一辆挖掘机发送控制指令；

所述远程数据汇聚器，分别与所述第二5G通信组件、所述第二视频处理组件和状态数据显示组件电连接，将所述第二5G通信组件接收的视频数据发送至所述第二视频处理组件，将所述车辆状态数据发送至所述状态数据显示组件；

所述第二视频处理组件，与所述视频显示组件电连接，对所述视频数据进行防抖处理，并将处理后的视频数据发送至所述视频显示组件，基于所述视频显示组件进行视频显示；

操作控制组件与所述远程数据汇聚器电连接，采集操作者的控制操作，生成控制指令。

9.根据权利要求8所述的挖掘机远程控制系统，其特征在于，所述操作控制组件包括操作部件和操作监测部件；其中，

所述操作部件包括按键、手柄、脚踏部件、触控面板、拾音器中的至少一项；

所述操作监测部件实时检测所述操作部件的操作信息，并根据检测到的操作信息生成控制指令，其中，所述控制指令中包括被控制的目标挖掘机的标识；

相应的，所述第二5G通信组件根据所述标识将所述控制指令发送至所述目标挖掘机。

10.根据权利要求8所述的挖掘机远程控制系统，其特征在于，远程控制端还包括语音播放组件，与所述远程数据汇聚器电连接，播放所述挖掘机发送的语音数据。