[发明专利]基于飞行时间测距的运算装置、感测装置及处理方法

权利要求书

1.一种基于飞行时间测距的运算装置，其特征在于，包括：

内存，记录至少一像素所对应的强度信息以及用于所述运算装置的处理方法所对应的程序代码，其中所述强度信息相关于通过时间差或相位差感测调变光所得的讯号强度；以及

处理器，耦接所述内存，并经配置用以执行所述程序代码，所述处理方法包括：

依据当前时间点的所述强度信息计算所述至少一像素中待评估像素的当前深度信息；以及

依据所述待评估像素的所述当前深度信息与其在至少一先前时间点所对应的先前深度信息之间的差异，决定是否使用所述当前深度信息作为所述待评估像素在所述当前时间点的输出。

2.根据权利要求1所述的基于飞行时间测距的运算装置，其特征在于，所述处理方法还包括：

判断所述差异是否大于噪声阈值；

反应于所述差异大于所述噪声阈值，使用所述当前深度信息作为所述待评估像素在所述当前时间点的所述输出；以及

反应于所述差异未大于所述噪声阈值，依据所述当前深度信息及所述先前深度信息决定所述待评估像素在所述当前时间点的所述输出。

3.根据权利要求2所述的基于飞行时间测距的运算装置，其特征在于，所述处理方法还包括：

反应于所述差异未大于所述噪声阈值，将所述当前深度信息累积到累计信息，其中所述累计信息相关于所述待评估像素在所述至少一先前时间点所对应的所述先前深度信息的加总；以及

将所述累计信息的平均结果作为所述待评估像素在所述当前时间点的所述输出。

4.根据权利要求2所述的基于飞行时间测距的运算装置，其特征在于，所述处理方法还包括：

判断所述当前时间点的影像是否有全局的动态模糊发生，其中所述影像包括所有所述至少一像素；

反应于所述全局的动态模糊的发生，将所述影像中所有所述至少一像素对应的所述输出变更成对应的所述当前深度信息；以及

反应于所述全局的动态模糊未发生，维持所述影像中所有所述至少一像素对应的所述输出。

5.根据权利要求4所述的基于飞行时间测距的运算装置，其特征在于，所述处理方法还包括：

加总所述影像中所有所述至少一像素经判断所述差异大于所述噪声阈值的模糊数量；以及

依据所述模糊数量所占的比例决定所述全局的动态模糊的发生。

6.根据权利要求2所述的基于飞行时间测距的运算装置，其特征在于，所述噪声阈值相关于所述当前时间点的所述强度信息。

7.一种基于飞行时间测距的处理方法，其特征在于，包括：

取得至少一像素所对应的强度信息，其中所述强度信息相关于通过时间差或相位差感测一调变光所得的讯号强度；

依据当前时间点的所述强度信息计算所述至少一像素中待评估像素的当前深度信息；以及

依据所述待评估像素的所述当前深度信息与其在至少一先前时间点所对应的先前深度信息之间的差异，决定是否使用所述当前深度信息作为所述待评估像素在所述当前时间点的输出。

8.根据权利要求7所述的基于飞行时间测距的处理方法，其特征在于，决定是否使用所述当前深度信息作为所述待评估像素在所述当前时间点的所述输出的步骤包括：

判断所述差异是否大于噪声阈值；

反应于所述差异大于所述噪声阈值，使用所述当前深度信息作为所述待评估像素在所述当前时间点的所述输出；以及

反应于所述差异未大于所述噪声阈值，依据所述当前深度信息及所述先前深度信息决定所述待评估像素在所述当前时间点的所述输出。

9.根据权利要求8所述的基于飞行时间测距的处理方法，其特征在于，依据所述当前深度信息及所述先前深度信息决定所述待评估像素在所述当前时间点的所述输出的步骤包括：

将所述当前深度信息累积到累计信息，其中所述累计信息相关于所述待评估像素在所述至少一先前时间点所对应的所述先前深度信息的加总；以及

将所述累计信息的平均结果作为所述待评估像素在所述当前时间点的所述输出。