[发明专利]卫星信号遮蔽区域RTK/UWB组合测图方法及系统

权利要求书

1.一种测图方法，其特征在于，包括以下步骤：

在卫星信号遮蔽区域选择一待测点A，放置UWB基站设备；在卫星信号未遮蔽区域选择一B点，放置RTK流动站设备和UWB标签设备；

RTK流动站设备，与RTK基站设备保持通讯，并基于RTK差分技术测量B点的坐标；UWB标签设备基于UWB测距技术，计算B点到A点的距离L_b；

在卫星信号未遮蔽区域选择一C点，其中C点与B点不重合；控制RTK流动站移动到C点，与RTK基站设备保持通讯，并基于RTK差分技术测量C点的坐标；控制UWB标签设备移动到C点，并基于UWB测距技术量测C点到A点的距离L_c；

在卫星信号未遮蔽区域选择一D点，其中D点与C点和B点都不重合；控制RTK流动站移动到D点，与RTK基站保持通讯，并基于RTK差分技术测量D点的坐标；控制UWB标签设备移动到D点，并基于UWB测距技术量测D点到A点的距离L_d；

A、B、C和D四点的坐标及L_b、L_c和L_d组成解算网，解算卫星信号遮蔽区域待测点A点的坐标。

2.根据权利要求1所述的测图方法，其特征在于，所述方法还包括：

在卫星信号未遮蔽区域选择至少一个K点，其中K点与B点、C点和D点都不重合；控制RTK流动站移动到K点，与RTK基站保持通讯，并基于RTK差分技术测量K点的坐标；控制UWB标签设备移动到K点，并基于UWB测距技术量测K点到A点的距离L_K；

相应地，A、B、C、D和K的坐标及L_b、L_c、L_d和L_K组成解算网，平差解算卫星信号遮蔽区域待测点A点的坐标。

3.根据权利要求1所述的测图方法，其特征在于，解算卫星信号遮蔽区域待测点A点的坐标，进一步包括基于如下解算公式解算待测点坐标(X_a,Y_a,Z_a)：

其中，A点三维坐标(X_a,Y_a,Z_a)、B点三维坐标(X_b,Y_b,Z_b)、C点三维坐标(X_c,Y_c,Z_c)、D点三维坐标(X_d,Y_d,Z_d)。

4.根据权利要求2所述的测图方法，其特征在于，解算卫星信号遮蔽区域待测点A点的坐标，进一步包括基于如下解算公式解算，泰勒展开线性化，使用最小二乘平差解算待测点坐标(X_a,Y_a,Z_a)：

其中，A点三维坐标(X_a,Y_a,Z_a)、B点三维坐标(X_b,Y_b,Z_b)、C点三维坐标(X_c,Y_c,Z_c)、D点三维坐标(X_d,Y_d,Z_d),K点三维坐标(X_k,Y_k,Z_k)。