[发明专利]获取消化道支架植入导航影像的方法及装置

权利要求书

1.一种获取消化道支架植入导航影像的方法，其特征在于，包括：

获取电磁跟踪定位导航仪器跟踪并测量到的手术器械的空间位置，基于所述手术器械的空间位置构建所述电磁跟踪定位导航仪器坐标系下描述的虚拟手术器械；

利用非刚性图像配准算法将所述电磁跟踪定位导航仪器坐标系下描述的虚拟手术器械匹配到患者的术前或术中影像数据上，获得消化道支架植入导航影像。

2.根据权利要求1所述的获取消化道支架植入导航影像的方法，其特征在于，所述获取电磁跟踪定位导航仪器跟踪并测量到的手术器械的空间位置，基于所述手术器械的空间位置构建所述电磁跟踪定位导航仪器坐标系下描述的虚拟手术器械的步骤，具体为：

通过所述电磁跟踪定位导航仪器获取每个固定在所述手术器械上的传感器的空间位置；

将各个固定在所述手术器械上的传感器的空间位置用平滑的曲线连接起来，并根据所述手术器械的具体参数构建所述电磁跟踪定位导航仪器坐标系下描述的虚拟手术器械。

3.根据权利要求1所述的获取消化道支架植入导航影像的方法，其特征在于，所述利用非刚性图像配准算法将所述电磁跟踪定位导航仪器坐标系下描述的虚拟手术器械匹配到患者的术前或术中影像数据上，获得消化道支架植入导航影像的步骤，具体为：

对患者术前或术中的影像数据经三维重建后进行阈值分割，获得所述患者的消化道三维模型，并在所述消化道三维模型上提取感兴趣区域的轮廓点集；

利用非刚性图像配准算法将所述电磁跟踪定位导航仪器坐标系下描述的虚拟手术器械与所述消化道三维模型进行特征点匹配，获得空间变换参数；

利用所述空间变换参数将所述电磁跟踪定位导航仪器坐标系下描述的虚拟手术器械匹配到所述消化道三维模型上，获得消化道支架植入导航影像。

4.一种获取消化道支架植入导航影像的装置，其特征在于，包括：

位置获取模块，用于获取电磁跟踪定位导航仪器跟踪并测量到的手术器械的空间位置，基于所述手术器械的空间位置构建所述电磁跟踪定位导航仪器坐标系下描述的虚拟手术器械；

图像配准模块，用于利用非刚性图像配准算法将所述电磁跟踪定位导航仪器坐标系下描述的虚拟手术器械匹配到患者的术前或术中影像数据上，获得消化道支架植入导航影像。

5.根据权利要求4所述的获取消化道支架植入导航影像的装置，其特征在于，所述位置获取模块进一步包括：

跟踪定位子单元，用于通过所述电磁跟踪定位导航仪器获取每个固定在所述手术器械上的传感器的空间位置；

虚拟手术器械获取子单元，用于将各个固定在所述手术器械上的传感器的空间位置用平滑的曲线连接起来，并根据所述手术器械的具体参数构建所述电磁跟踪定位导航仪器坐标系下描述的虚拟手术器械。

6.根据权利要求4所述的获取消化道支架植入导航影像的装置，其特征在于，所述图像配准模块进一步包括：

特征提取子单元，用于对患者术前或术中的影像数据经三维重建后进行阈值分割，获得所述患者的消化道三维模型，并在所述消化道三维模型上提取感兴趣区域的轮廓点集；

配准子单元，用于利用非刚性图像配准算法将所述电磁跟踪定位导航仪器坐标系下描述的虚拟手术器械与所述消化道三维模型进行特征点匹配，获得空间变换参数；

变换子单元，利用所述空间变换参数将所述电磁跟踪定位导航仪器坐标系下描述的虚拟手术器械匹配到所述消化道三维模型上，获得消化道支架植入导航影像。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一项所述获取消化道支架植入导航影像的方法的步骤。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述获取消化道支架植入导航影像的方法的步骤。