[发明专利]清洁机器人的清洁控制方法、清洁机器人以及存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的底部设置有可旋转的拖擦件，以及两可驱动所述清洁机器人前进或者后退的驱动轮，其中，所述拖擦件位于所述驱动轮前方，所述清洁机器人的工作模式包括沿障碍物清洁模式及跨越障碍物模式，所述清洁机器人的清洁控制方法包括：

在清洁过程中检测遇到障碍物，判断所述障碍物信息是否已获取；

当判断所述障碍物信息未获取时，控制所述清洁机器人执行沿障碍物清洁模式使所述清洁机器人沿所述障碍物进行清洁；

当判断所述障碍物信息已获取，且判断需跨越所述障碍物时，控制清洁机器人执行跨越障碍物模式使所述清洁机器人跨越所述障碍物；

所述控制清洁机器人执行跨越障碍物模式使所述清洁机器人跨越所述障碍物的方法包括：

控制所述拖擦件中分别位于清洁机器人两侧的两拖擦件相对内旋，并驱动所述驱动轮使所述清洁机器人头部朝向所述障碍物前进，跨越所述障碍物；其中，在驱动所述驱动轮跨越所述障碍物时，位于所述清洁机器人两侧的两拖擦件相对内旋使得受到的摩擦力相对向外，内旋的两拖擦件进行一个自发的反馈调整，避免所述清洁机器人在跨越过程中转向甚至打滑，使清洁机器人顺利跨越障碍物。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁控制方法，其特征在于，所述控制所述拖擦件中分别位于清洁机器人两侧的两拖擦件相对内旋并驱动所述驱动轮使所述清洁机器人头部朝向所述障碍物前进，跨越所述障碍物的方法包括：

驱动清洁机器人并实时检测所述清洁机器人与所述障碍物的角度，且实时调整两驱动轮的输出扭矩或者输出速度使所述清洁机器人与所述障碍物的角度偏离始终保持在预设范围内。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括角度传感器，所述角度传感器用来检测所述清洁机器人与所述障碍物的角度，所述清洁机器人与所述障碍物的角度偏离的预设范围为β，所述驱动清洁机器人并实时调整所述清洁机器人与所述障碍物的角度，通过调整两驱动轮的输出扭矩或者输出速度使所述清洁机器人与所述障碍物的角度偏离始终保持在预设范围内的方法包括：

角度传感器记录调整之后所述清洁机器人头部朝向障碍物且与障碍物形成角度后的初始位置并实时接收所述清洁机器人与障碍物之间的角度变化；

当角度传感器反馈所述清洁机器人偏离初始方向角度α，且αβ，提供给清洁机器人一与所述清洁机器人偏离方向相反的角速度来调整所述清洁机器人与障碍物的角度偏离始终保持在预设范围β内，假设调整角度的允许最大时间为t，角速度ω为：ω=(α-β)/t。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁控制方法，其特征在于，所述在清洁过程中检测遇到障碍物时，控制所述清洁机器人执行沿障碍物模式使所述清洁机器人沿所述障碍物进行清洁的方法步骤之前包括：

判断所述障碍物是否为低矮障碍物；

判断所述障碍物为低矮障碍物时，所述清洁机器人执行沿障碍物模式使所述清洁机器人沿所述障碍物进行清洁的方法包括：

驱动拖擦件外旋或者静止，驱动轮中远离所述障碍物一侧驱动轮的输出速度或者输出扭矩大于靠近所述障碍物一侧驱动轮的输出速度或者输出扭矩，使所述清洁机器人沿所述障碍物进行清洁。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人的清洁控制方法，其特征在于，所述驱动拖擦件外旋或者静止，驱动轮中远离所述障碍物一侧驱动轮的输出速度或者输出扭矩大于靠近所述障碍物一侧驱动轮的输出速度或者输出扭矩，使所述清洁机器人沿所述障碍物进行清洁的方法包括：

持续提供给清洁机器人一角速度预设值；

当清洁机器人角速度为0时，所述角速度预设值大于0；

当清洁机器人角速度大于0时，角速度输出值大于等于所述角速度预设值；控制清洁机器人通过输出所述角速度输出值不断调整清洁机器人使远离所述障碍物一侧驱动轮的速度大于所述靠近所述障碍物一侧驱动轮的速度。