[发明专利]多传感器式喷杆智能平衡与避障控制系统

说明书

本发明提供多传感器式喷杆智能平衡与避障控制系统，其特征在于：多传感器式喷杆智能平衡与避障控制系统包括固定喷杆、第一喷杆、第二喷杆、第三喷杆、第四喷杆、一二喷杆折叠装置、二三喷杆折叠装置、三四喷杆折叠保护装置和智能平衡与避障控制装置，固定喷杆两端依次铰接第一喷杆、第二喷杆、第三喷杆和第四喷杆，除固定喷杆外的相邻两个喷杆上方安装有折叠装置且相邻两个喷杆折叠方向相反，第三喷杆和第四喷杆之间设置有保护装置，3个第一传感器和3个第二传感器通过对应的安装板安装在喷杆下端，控制器和电磁阀组安装在机架上。本发明适用于大型喷杆式喷药机，能够实现喷杆智能平衡和自动避障，可以有效保证喷药质量和保护喷杆不受损坏。

技术领域

本发明属于植保机械技术领域，具体涉及多传感器式喷杆智能平衡与避障控制系统，主要用于喷杆式喷药机。

背景技术

目前，大型喷杆式喷药机多以中小型为主，喷杆的作业幅宽较小，施药效率低，同时过长的喷杆使驾驶员视线受到干扰，喷杆末端容易碰到障碍物，造成喷杆振动甚至受损。因此，山东希成农业机械科技有限公司发明了“一种喷杆喷雾机用喷杆”，授权专利号：ZL201410019689.2。但是，经过长期试验与应用后发现，由于喷杆过长，喷药机易因地面不平导致喷杆倾斜，喷药高度变化造成喷药不均，影响喷药质量，甚至使喷杆触碰地面或植株，损坏机器和损伤植株，同时喷杆末端保护装置为触碰之后再保护，无法保证不损坏机器。目前对于喷杆平衡的控制多采用两端各采用一个测距传感器对喷杆状态进行检测，若检测位置（其它位置喷杆高度几乎不变）无植株、植株长势不一以及地势高低等问题，存在检测高度忽然变化，造成误操作的情形；而对于喷杆自动避障的研究几乎没有，喷杆还无法实现自动避障。

综观喷药机行业现状，需要一种喷杆智能平衡与避障控制系统，保证喷杆实时平衡和自动避障。

发明内容

本发明的目的是针对现有喷药机喷杆高度自动调节效果差和喷杆无法自动避障的问题，提供一种能解决上述问题的多传感器式喷杆智能平衡与避障控制系统，实现喷杆平衡和自动避障，保证喷药质量和喷杆安全。