[发明专利]一种基于信息融合的倒车雷达影像系统

说明书

本发明提供一种基于信息融合的倒车雷达影像系统，包括：测距单元，通过双目测距模块和雷达测距模块分别获取障碍物距离信息；信息融合单元；对所述双目测距模块和雷达测距模块获取的障碍物距离信息进行融合得到最终结果信息；提示单元，根据所述最终结果信息进行语音提示。本发明将超声波倒车雷达和双目视觉系统进行结合，利用信息融合技术实现倒车障碍物检测和测距，弥补了单传感器存在的缺陷，提高障碍物检测率和测距精确率。

技术领域

本发明涉及视觉传感技术领域，具体而言，尤其涉及一种基于信息融合的倒车雷达影像系统。

背景技术

随着经济持续发展，汽车保有量逐年增加，无疑给人们日常生活带来诸多便利，但同时也带来了一系列的安全问题。倒车是汽车驾驶中的重要技能，虽然有后视镜辅助观察周边环境，但是由于盲区的存在，车后的情况靠后视镜是无法得知的。安装倒车辅助装置能够有效地减少倒车事故的发生几率。

目前常用的倒车辅助装置主要有两类：即倒车探头和倒车影像。倒车探头主要有超声波雷达、激光等设备，探头发射的信号在遇到障碍物后发生反射，但由于探头的感知区域有限，且检测范围具有局限性，对不在感知区域内的物体，如台阶、较细障碍物、突出的钢筋等容易出现漏检现象。传统的倒车影像只为驾驶人提供车后方的可视影像，不能提供测距预警，所以驾驶人必须依赖经验自主判断后方有无障碍物以及障碍物离车的距离；倒车探头和传统倒车影像的简单组合能使驾驶员在看到车后方环境的同时得到探头报警，但该组合装置依然存在对车后方障碍物漏检的情况。

本发明将超声波倒车雷达和双目视觉系统进行结合，利用信息融合技术实现倒车障碍物检测和测距，弥补了单传感器存在的缺陷，提高障碍物检测率和测距精确率。

发明内容

根据上述提出的传统倒车雷达系统障碍物检测只能通过雷达读数表示且单一传感器稳定性及可靠性较低的技术问题，而提供一种基于信息融合的倒车雷达影像系统。本发明将超声波倒车雷达和双目视觉系统进行结合，利用信息融合技术实现倒车障碍物检测和测距，弥补了单传感器存在的缺陷，提高障碍物检测率和测距精确率。

本发明采用的技术手段如下：

一种基于信息融合的倒车雷达影像系统，其特征在于，包括：

测距单元，通过双目测距模块和雷达测距模块分别获取障碍物距离信息；

信息融合单元，对所述双目测距模块和雷达测距模块获取的障碍物距离信息进行融合得到最终结果信息；

提示单元，根据所述最终结果信息进行语音提示。

进一步地，所述双目测距模块还用于对安装在车尾部的广角双目摄像头进行标定。

进一步地，所述标定的步骤包括：

利用双目摄像头拍摄N组不同位置的棋盘格，其中N＞10；

获取双目摄像头内部参数矩阵、畸变参数矩阵以及两摄像头之间的旋转和平移矩阵；

根据畸变参数矩阵去除径向畸变和切向畸变影响，利用内外参矩阵进行极线校正使双目图像绝对平行。

进一步地，所述双目测距模块还用于对图像进行双目匹配生成视差图和深度图，并去除所述视差图中路面干扰区域提取障碍物轮廓，同时根据所述深度信息计算障碍物距离。

进一步地，所述双目测距模块还用于对视频显示进行区域划分和障碍物的区域定位，使每个探头探测区域和双目视觉测距模块提取的视频倒车区域对应。

进一步地，所述信息融合单元用于：当所述双目测距模块和雷达测距模块均获取到有效数据时，则对二者提取的数据进行融合作为最终结果信息；当所述双目测距模块和雷达测距模块中仅有一个模块提取到有效数据时，则只采纳该有效数据作为最终结果信息。

较现有技术相比，本发明具有以下优点：