[发明专利]光伏电站行走清洗机器人行驶偏离判定装置及修正方法

权利要求书

1.光伏电站行走清洗机器人行驶偏离判定装置及修正方法，通过安装在行走清洗机器人前端的三组边缘检测传感器，对光伏电站支架上组件的边框边缘识别，判定行走清洗机器人行走偏差方向；根据行走偏差方向，微调行走清洗机器人单侧行走驱动轮的速度，修正行走清洗机器人直线行走的偏差以及纠偏后的行走清洗机器人行走驱动轮速度。

2.根据权利要求1所述的光伏电站行走清洗机器人行驶偏离判定装置，包括三组边缘检测传感器；所述边缘检测传感器由前光电开关、后光电开关、防干扰挡板和边缘检测传感器支架组成；所述前光电开关、后光电开关和防干扰挡板安装在边缘检测传感器支架上；所述前光电开关、后光电开关为漫反射型，感应距离为5-10厘米；所述光电开关的光电发射管安装在边缘检测传感器支架的靠外侧，光电接收管安装在边缘检测传感器支架的靠内侧；所述前光电开关、后光电开关错开，平行安装在边缘检测传感器支架上。

3.根据权利要求2所述的光伏电站行走清洗机器人行驶偏离判定装置，其特征在于，所述三组边缘检测传感器，分别安装在行走清洗机器人的前端清洗辊刷支架的左侧边缘、中部和右侧边缘的位置；所述三组边缘检测传感器的前、后光电开关安装在一个平行于行走平面的水平面上，三组边缘检测传感器光电开关的发射管对齐于一个垂直于行走清洗机器人行驶方向的直线上；所述安装在清洗辊刷支架左侧边缘和清洗辊刷支架中部的边缘检测传感器，前光电开关位于后光电开关的左侧；所述安装在清洗辊刷支架右侧边缘的边缘检测传感器，前光电开关位于后光电开关的右侧。

4.根据权利要求2所述的光伏电站行走清洗机器人行驶偏离判定装置，其特征在于，所述边缘检测传感器，前、后光电开关的接收光电管之间间距为10cm，前、后光电开关错开间距为5mm；所述边缘检测传感器光电管的下部距离行走平面为5-8cm。

5.根据权利要求1所述光伏电站行走清洗机器人行驶偏离修正方法，包括行走清洗机器人行驶偏离判定和行驶偏离修正。

6.根据权利要求5所述光伏电站行走清洗机器人行驶偏离判定方法为：当行走清洗机器人在组件表面行驶时，通过位于平行于行走方向组件边缘位置的边缘检测传感器检测信号，识别行走清洗机器人是否沿组件边框的边缘行走，判定行走清洗机器人行驶清洗路线的偏离方向，判定行驶偏离具体方法包括：

A、置三组边缘检测传感器，运动调整使其中一组边缘检测传感器处于平行于行走方向组件边缘位置，该边缘检测传感器前光电开关在组件边缘的外侧，检测信号为踏空信号，该边缘检测传感器后光电开关在组件边缘的内侧，组件表面的位置，检测信号为踏实信号，判定行走清洗机器人为直线行驶；

B、当左侧边缘检测传感器处于平行于行走方向组件的边缘位置时，左侧边缘检测传感器的前、后光电开关检测信号均为踏实信号，表明左侧边缘检测传感器的前光电开关进入组件的表面，判定行走清洗机器人为向右偏离直线行走路线；

C、当左侧边缘检测传感器处于平行于行走方向组件的边缘位置时，左侧边缘检测传感器的前、后光电开关检测信号均为踏空信号，表明左侧边缘检测传感器的后光电开关离开组件的表面，判定行走清洗机器人为向左偏离直线行走路线；

D、当中部边缘检测传感器处于平行于行走方向组件的边缘位置时，中部边缘检测传感器的前、后光电开关检测信号均为踏实信号，表明中部边缘检测传感器的前光电开关进入组件的表面，判定行走清洗机器人为向右偏离直线行走路线；

E、当中部边缘检测传感器处于平行于行走方向组件的边缘位置时，中部边缘检测传感器的前、后光电开关检测信号均为踏空信号，表明中部边缘检测传感器的后光电开关离开组件的表面，判定行走清洗机器人为向左偏离直线行走路线；

F、当右侧边缘检测传感器处于平行于行走方向组件的边缘位置时，右侧边缘检测传感器的前、后光电开关检测信号均为踏实信号，表明右侧边缘检测传感器的前光电开关进入组件的表面，判定行走清洗机器人为向左偏离直线行走路线；

G、当右侧边缘检测传感器处于平行于行走方向组件的边缘位置时，右侧边缘检测传感器的前、后光电开关检测信号均为踏空信号，表明右侧边缘检测传感器的后光电开关离开组件的表面，判定行走清洗机器人为向右偏离直线行走路线。

7.根据权利要求5所述光伏电站行走清洗机器人行驶偏离修正方法为：根据行驶偏离判定结果，改变行走清洗机器人单侧行走驱动轮的速度，使得行走清洗机器人反方向偏离行驶到判定行走为直线行驶，修正纠偏后的行走清洗机器人行走驱动轮新的行驶速度，修正行驶偏离具体方法包括：

A、当行走清洗机器人判定为行走为直线行驶，维持机器人的左、右侧行走驱动轮的行驶速度；

B、当行走清洗机器人判定为行走向右偏离，微调加大行走清洗机器人右侧行走驱动轮的行驶速度v2，行驶到对应检测边缘传感器的前光电开关检测信号为踏空信号，后光电开关检测信号为踏实信号，设定新的右侧行走驱动轮的行驶速度v，新的右侧行走驱动轮的行驶速度v=（v1+v2）/2，v1为调整前右侧行走驱动轮的行驶速度，保持左侧行走驱动轮的行驶速度；

C、当行走清洗机器人判别为行走向左偏离，微调降低行走清洗机器人右侧行走驱动轮的行驶速度v2，行驶到对应的检测边缘传感器前光电开关检测信号为踏空信号，后光电开关检测信号为踏实信号，设定新的右侧行走驱动轮的行驶速度v，新的右侧行走驱动轮的行驶速度v=（v1+v2）/2，v1为调整前右侧行走驱动轮的行驶速度，保持左侧行走驱动轮的行驶速度。