[发明专利]车辆检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：预测车辆的第一前轮经过障碍物的第一时刻；预测车辆的第二前轮经过障碍物的第二时刻；根据所述第一时刻和第二时刻，检测所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物。通过检测车辆的第一前轮和第二前轮是否能够同时经过障碍物，以便控制车辆的行驶轨迹，保证车辆第一前轮和第二前轮所受障碍物的冲击力均衡，从而降低车辆损坏频率、规范司机驾驶行为和提高驾驶安全性。

技术领域

本申请涉及智能交通领域，特别是涉及一种车辆检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着智能交通技术的发展，出现了车辆检测技术，这个技术可以实时采集道路交通信息，获得交通流量、车速等基础数据，使驾驶员根据采集道路信息进行决策。

驾驶员在驾驶车辆过程中，可以检测到前方障碍物，使车辆减速越过障碍物，如减速带、路缘石等。

然而，目前的检测方法，存在使车辆频繁损坏的等问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种车辆检测方法，所述方法包括：

预测车辆的第一前轮经过障碍物的第一时刻；

预测车辆的第二前轮经过障碍物的第二时刻；

根据所述第一时刻和第二时刻，检测所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物。

一种车辆控制方法，所述方法包括：

当车辆前方有障碍物，判断车辆按照当前行驶轨迹行驶时，第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物；

若所述第一前轮和第二前轮不会同时经过所述障碍物，则输出提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员控制车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮同时经过所述障碍物。

在其中一个实施例中，所述判断车辆按照当前行驶轨迹行驶时，所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物包括：

预测所述第一前轮和第二前轮是否会同时到达相同的障碍物；

判断所述第一前轮发生高度变化的第三时刻和第二前轮发生高度变化的第四时刻是否相等；

若所述第三时刻和第四时刻相等，则判断所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：若预测所述第一前轮和第二前轮不会同时经过所述障碍物，则驱动所述车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物，且所述第一前轮和第二前轮受到所述障碍物的冲击力匹配。

在其中一个实施例中，所述驱动所述车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物包括：

获取一个滑动窗口，其中，滑动窗口至少包括间隔的第一边框和第二边框，所述第一边框与第二边框之间的距离，与所述第一前轮和第二前轮之间的距离匹配；

通过所述滑动窗口对障碍物进行扫描，并分别计算第一边框和第二边框滑过的障碍物相对于路面的高度差；

根据所述高度差与第一预设阈值，选择目标窗口，其中，所述目标窗口的第一边框滑过障碍物的位置与第二边框滑过障碍物的位置的高度差小于所述第一预设阈值；

获取经过所述目标窗口的第一边框与第二边框的行驶轨迹，控制车辆按所述行驶轨迹行驶。

在其中一个实施例中，所述根据所述高度差与第一预设阈值，选择目标窗口，其中，所述目标窗口的第一边框滑过障碍物的位置与第二边框滑过障碍物的位置的高度差小于所述第一预设阈值包括：