[发明专利]车辆检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆检测方法，其特征在于，所述方法包括：

预测车辆的第一前轮经过障碍物的第一时刻；

预测车辆的第二前轮经过障碍物的第二时刻；

根据所述第一时刻和第二时刻，检测所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物。

2.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆前方有障碍物，判断车辆按照当前行驶轨迹行驶时，第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物；

若所述第一前轮和第二前轮不会同时经过所述障碍物，则输出提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员控制车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮同时经过所述障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断车辆按照当前行驶轨迹行驶时，所述第一前轮和第二前轮是否会同时经过所述障碍物包括：

预测所述第一前轮和第二前轮是否会同时到达相同的障碍物；

判断所述第一前轮发生高度变化的第三时刻和第二前轮发生高度变化的第四时刻是否相等；

若所述第三时刻和第四时刻相等，则判断所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物。

4.根据权利要求2-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若预测所述第一前轮和第二前轮不会同时经过所述障碍物，则驱动所述车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物，且所述第一前轮和第二前轮受到所述障碍物的冲击力匹配。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述驱动所述车辆改变行驶轨迹，以使所述第一前轮和第二前轮会同时经过所述障碍物包括：

获取一个滑动窗口，其中，滑动窗口至少包括间隔的第一边框和第二边框，所述第一边框与第二边框之间的距离，与所述第一前轮和第二前轮之间的距离匹配；

通过所述滑动窗口对障碍物进行扫描，并分别计算第一边框和第二边框滑过的障碍物相对于路面的高度差；

根据所述高度差与第一预设阈值，选择目标窗口，其中，所述目标窗口的第一边框滑过障碍物的位置与第二边框滑过障碍物的位置的高度差小于所述第一预设阈值；

获取经过所述目标窗口的第一边框与第二边框的行驶轨迹，控制车辆按所述行驶轨迹行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述高度差与第一预设阈值，选择目标窗口，其中，所述目标窗口的第一边框滑过障碍物的位置与第二边框滑过障碍物的位置的高度差小于所述第一阈值包括：

通过所述滑动窗口从左至右对障碍物进行扫描，依次计算目标窗口的第一边框相对于当前路面的高度差并进行统计，获取第一高度差集合；

通过所述滑动窗口从左至右对障碍物进行扫描，依次计算目标窗口的第二边框相对于当前路面的高度差并进行统计，获取第二高度差集合；

逐一选取所述第一高度差集合中的高度差，并与所述第二高度差集合中的每个高度差进行差值计算，获取差值集合；

若所述差值集合中的差值的绝对值小于第一预设阈值，则将绝对值小于第一预设阈值的差值对应的窗口标记为目标窗口。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到车辆的第一前轮和第二前轮未同时经过所述障碍物，则获取车辆驾驶员的驾驶员标识；

将当前驾驶行为计入车辆驾驶员标识对应的异常驾驶记录，得到当前异常驾驶总数；

若所述当前异常驾驶总数大于预设异常记录阈值，则输出警告信息；

其中，警告信息至少包括语音警告和视频警告中的任意一种。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若检测到车辆的第一前轮和第二前轮未同时经过所述障碍物，则获取车辆驾驶员的驾驶员标识包括：

检测所述车辆经过所述障碍物前后的驾驶员行为信息；

根据所述驾驶员行为信息判断驾驶员是否故意异常驾驶，以使所述第一前轮和第二前轮未同时经过所述障碍物。