[发明专利]一种刚柔复合机械手爪

权利要求书

1.一种刚柔复合软指模块，其特征在于，刚柔复合软指（1）结构为：限制层（11）内埋设有弹性薄片（112），而将限制层分隔成上限制层（111）和下限制层（113），上限制层（111）上表面固定有膨胀层（12），该膨胀层（12）从左向右依次为实心的指尖段（121）、膨胀段（122）以及固定段（123），该膨胀段（122）由若干向上隆起的中空的膨胀节（1221）组成，每个膨胀节（1221）的横截面为圆锥形状，固定段（123）由前、后侧立板，作为顶板的膨胀层（12）的外固定部（1231）以及作为底板的上限制层（111）围合组成矩管，该矩管的右端面上有向外伸出的固定沿（1232）；该矩管的内腔（133）与上述若干膨胀节（1221）的内腔（131）连通；其内有弹性薄片（112）的限制层（11）的弹性模量≥膨胀层（12）的弹性模量；外主固定块（21A）前后侧立板固定在底板上组成，外主固定块（21A）由下向上包覆贴合在固定段的矩管上，外辅固定块（22A）由竖向板固定在水平板顶面右侧组成；外辅固定块（22A）的水平板覆盖贴合在该矩管的顶板上，并经4颗螺栓（5）固定在外主固定板（21A）的前后侧立板的端面上，且该矩管上的固定沿嵌入外主固定块和外辅固定块的卡槽内；内固定块（3A）由矩管凸起（31A）固定在竖板左侧面上组成；内固定块（3A）的矩管凸起（31A）从右向左插入上述固定段（123）上的矩管内，并与之形成滑动配合或紧配合，内固定块（3A）的竖板经四颗螺栓紧固在固定沿（1232）上、并与之形成气密性配合，气动接头（4）从右向左旋接在内固定块（3A）的竖板也称顶板上的螺纹通孔（34A）中，并与该矩管内腔（133）连通。

2.如权利要求1所述刚柔复合软指模块，所述弹性薄片（112）材质为钢片或铜片或PVC片或聚酰胺塑料片。

3.如权利要求1所述刚柔复合软指模块，所述弹性薄片（112）上的固定部分（1121）宽度与限制层（11）的固定部分宽度相同或略小；所述弹性薄片上的非固定部（1122）的宽度小于限制层（11）非固定部的宽度；所述弹性薄片上有若干镂空结构（1123)。

4.如权利要求1所述刚柔复合软指模块，所述膨胀层（12）和限制层（11）均为硅橡胶；所述下限制层（113）非固定部分的底面上均布有若干增摩条（114）。

5.一种采用如权利要求1～4任一权利要求所述刚柔复合软指模块的集成四指机械手爪，其特征在于，集成固定板（6）由方形板连接在形状相同的左、右矩板之间组成；集成固定板（6）的左矩板上设置有一对刚柔复合软指模块：两个刚柔复合软指模板从上向下插进左矩板上长方形开口的安装调节槽（61）中、并经螺栓将二者的内固定块（3A）的顶板可移动地固定在左距板两个长边上的倒T字形的两个槽口（62）中，且该两个刚柔复合软指模块的两个限制层（11）位于内侧而相对；集成固定板（6）的右矩板上以相同方式设置有另一对刚柔复合软指模块。

6.如权利要求5所述的集成四指机械手爪，其特征在于，所述集成固定板（6）的正方形板上设置有用于机械臂连接的若干安装孔（63）。