[发明专利]地图融合方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及图像处理领域，公开了一种地图融合方法、电子设备及存储介质。本申请的部分实施例中，地图融合方法应用于电子设备，包括以下步骤：获取同一空间的N个地图；N为大于1的整数；判断相邻两个地图之间是否存在重叠区域；若确定是，去除存在重叠区域的相邻两个地图中的任意一个地图中的重叠区域的地图数据；若确定不是，保留相邻两个地图的地图数据；融合每个地图中剩余的地图数据，得到空间的融合地图。该实现中，减少了定位结果跳变的情况。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理领域，特别涉及一种地图融合方法、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，技术人员可以使用视觉即时定位及建图(visual simultaneouslocalization and mapping，VSLAM)技术进行机器人或行人导航。VSLAM技术主要通过相机采集环境视图，进行相应的处理，提取特征点与已知地图先验信息进行匹配，获取位姿信息。其中，已知的地图先验信息主要指VSLAM建立的地图信息，VSLAM建图效果受周围环境的影响，若环境特征点及纹理信息足够丰富，则可进行持续建图，获取一段连续的地图数据；若相机运动较为剧烈，环境光照变化较大或特征点较为稀疏，VSLAM建图则会“中断”，最终获取多段地图数据。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：使用多段地图进行定位时可能存在定位结果跳变的问题，影响行人或机器人导航结果。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种地图融合方法、电子设备及存储介质，使得能够减少定位结果跳变的情况。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种地图融合方法，应用于电子设备，包括以下步骤：获取同一空间的N个地图；N为大于1的整数；判断相邻两个地图之间是否存在重叠区域；若确定是，去除存在重叠区域的相邻两个地图中的任意一个地图中的重叠区域的地图数据；若确定不是，保留相邻两个地图的地图数据；融合每个地图中剩余的地图数据，得到空间的融合地图。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施方式提及的的地图融合方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施方式提及的地图融合方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，由于在融合空间的多个地图之前，基于多个地图之间是否存在重叠区域，对多个地图的地图数据进行了优化，去除任意一个其中一个地图的重叠区域的地图数据，减少了融合地图中出现同一地图点存在两个不同的位置信息的情况，进而减少了定位结果跳变的情况。

另外，相邻两个地图为第m个地图和第t个地图，m、t为不大于N的正整数，且m≠t；判断相邻两个地图之间是否存在重叠区域，具体包括：获取第m个地图对应的空间的第一图像数据集；将第一图像数据集中的第一图像数据依次输入第一定位模型中，直至第一定位模型基于输入的第一图像数据定位成功；其中，第一定位模型中用于根据输入的第一图像数据和第m个地图的地图数据进行定位；将定位成功的第一图像数据输入第二定位模型，判断第二定位模型是否定位成功；其中，第二定位模型用于根据输入的图像数据和第t个地图的地图数据进行定位；若确定是，则确定第m个地图和第t个地图存在重叠区域。该实现中，通过第m个地图和第t个地图是否均定位成功来判断第m个地图和第t个地图是否重叠。