[发明专利]地图融合方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种地图融合方法，其特征在于，应用于电子设备，包括：

获取同一空间的N个地图；N为大于1的整数；

判断相邻两个所述地图之间是否存在重叠区域；其中，所述重叠区域用于指示相邻两个所述地图中的重复路径区域；

若确定是，去除存在重叠区域的相邻两个所述地图中的任意一个所述地图中的重叠区域的地图数据；

若确定不是，保留相邻两个所述地图的地图数据；

融合每个所述地图中剩余的地图数据，得到所述空间的融合地图；

其中，所述融合每个所述地图中剩余的地图数据，包括：

对于每个地图，根据时间戳对齐的方式，获取地图的每个关键帧对应的方向传感器数据；

采用所述方向传感器数据替换vSLAM建图获取的偏航角；

确定地图的起始关键帧在融合地图中的坐标，根据地图的起始关键帧在融合地图中的坐标，以及地图的各关键帧对应的方向传感器数据在融合地图的坐标，计算地图的各关键帧在融合地图的坐标。

2.根据权利要求1所述的地图融合方法，其特征在于，所述相邻两个所述地图为第m个地图和第t个地图，m、t为不大于N的正整数，且m≠t；

所述判断相邻两个所述地图之间是否存在重叠区域，具体包括：

获取所述第m个地图对应的所述空间的第一图像数据集；

将所述第一图像数据集中的第一图像数据依次输入第一定位模型中，直至所述第一定位模型基于输入的第一图像数据定位成功；其中，所述第一定位模型中用于根据输入的第一图像数据和所述第m个地图的地图数据进行定位；

将定位成功的所述第一图像数据输入第二定位模型，判断所述第二定位模型是否定位成功；其中，所述第二定位模型用于根据输入的图像数据和所述第t个地图的地图数据进行定位；

若确定是，则确定所述第m个地图和所述第t个地图存在重叠区域。

3.根据权利要求2所述的地图融合方法，其特征在于，所述N个地图按照建图时间先后顺序排列，电子设备采集所述第一图像数据集时的行径方向与建立所述地图时的行径方向相同；

m和t的约束关系为：0＜m＜N时，t＝m+1，m＝N时，t＝1；所述第一图像数据集中的第一图像数据按照拍摄顺序反向排列；或者，

m和t的约束关系为：1＜m≤N时，t＝m-1，m＝1时，t＝N；所述第一图像数据集中的第一图像数据按照拍摄顺序正向排列。

4.根据权利要求2所述的地图融合方法，其特征在于，所述去除存在重叠区域的相邻两个所述地图中的任意一个所述地图中的重叠区域的地图数据，具体包括：

获取所述第二定位模型定位得到的地图点的坐标索引；

根据所述定位得到的地图点的坐标索引，确定第t个地图中重叠的地图点的坐标索引；

删除所述第t个地图中的重叠的地图点的坐标索引，以及所述第t个地图中的重叠的地图点的坐标索引对应的地图点的位置信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的地图融合方法，其特征在于，在所述判断相邻两个所述地图之间是否存在重叠区域之后，所述融合每个所述地图中剩余的地图数据，得到所述空间的融合地图之前，所述地图融合方法还包括：

判断任意两个所述地图之间是否存在重叠区域；

若确定是，去除存在重叠区域的两个所述地图中的任意一个所述地图中的重叠区域的地图数据；

若确定不是，执行所述融合每个所述地图中剩余的地图数据，得到所述空间的融合地图的步骤。

6.根据权利要求1所述的地图融合方法，其特征在于，所述获取同一空间的N个地图，具体包括：

采集所述空间的第二图像数据集；

根据采集的所述空间的第二图像数据集，通过即时定位及建图技术，建立所述空间的N个地图。