[发明专利]一种通过UWB定位过程中卫星的同步方法

说明书

本发明公开一种通过UWB定位过程中卫星的同步方法，其特征在于，包括计算卫星与主卫星的时钟漂移系数；计算卫星与主卫星的起始时间差；校准到主卫星时钟域上的发射时间戳；卫星将包含卫星与主卫星的时钟漂移系数、卫星与主卫星的起始时间差、校准卫星的发射时间戳、邻区卫星编号的信息广播至全部卫星或者局部相关联的卫星，这样本发明的卫星的同步方法，是UWB定位中解决消除了小区之间频繁切换问题解决方案的前置步骤，无论采用UWB分布式计算进行定位还是采用UWB集中式计算进行定位都需要先对卫星进行同步。

技术领域

本发明涉及一种UWB定位技术，尤其是UWB定位过程中卫星的同步方法。

背景技术

现在室内定位的小区切换是通过切换两个独立小区来实现的，即进入另一个小区后，原小区不再提供服务。这会导致切换频繁，小区交界处定位质量下降，所需卫星数量增多等问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种UWB定位过程中卫星的同步方法，它在一个定位区域中消除了小区的界限，通过简单的步骤实现卫星间基本信息的快速同步；

为实现上述目的，本发明提出的通过UWB定位过程中卫星的同步方法，其特征在于，包括

计算卫星与主卫星的时钟漂移系数；

计算卫星与主卫星的起始时间差；

校准到主卫星时钟域上的发射时间戳；

卫星将包含卫星与主卫星的时钟漂移系数、卫星与主卫星的起始时间差、校准卫星的发射时间戳、邻区卫星编号的信息广播至全部卫星或者局部相关联的卫星；

优选地，计算卫星与主卫星的时钟漂移系数时，普通卫星根据其父卫星的发射时间戳和接收到父卫星信号的接收时间戳计算出自身与父卫星的时钟漂移系数，再根据父卫星广播的父卫星与主卫星的时钟漂移系数，计算出该卫星与主卫星的时钟漂移系数；

进一步，计算卫星与主卫星的起始时间差时，通过父卫星广播的父卫星的坐标，可得该卫星与父卫星的距离，将距离转换为计数值即可参与计算，再根据父卫星广播的父卫星与主卫星的起始时间差以及与主卫星的时钟漂移系数，计算出该卫星与主卫星的起始时间差；

更进一步，校准到主卫星时钟域上的发射时间戳时，根据卫星与主卫星的时钟漂移系数、卫星与主卫星的起始时间差以及父卫星携带的主卫星的发射时间戳，该卫星能将自身的发射时间戳同步到主卫星的时钟域上；

优选地，卫星向卫星广播的信息的帧内容依次包括轮次号、anchor编号、卫星的发射时间、校准到主卫星时钟域上的发射时间戳、卫星与主卫星的时钟漂移系数、卫星与主卫星的起始时间差、主卫星的发射时间、邻区卫星编号、卫星的x坐标、卫星的y坐标、卫星的z坐标和卫星的状态；

优选地，相邻两个小区的卫星组网时，其中的一个小区至少有一个卫星以另一小区的一个卫星为父卫星；小区内的或跨小区的卫星与父卫星之间采用不同的时序；

优选地，同步过程中，从主卫星开始，一级一级传递下去完成全网同步；

综上所述，本发明的卫星的同步方法，是UWB定位中解决消除了小区之间频繁切换问题解决方案的前置步骤，无论采用UWB分布式计算进行定位还是采用UWB集中式计算进行定位都需要先对卫星进行同步。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图；

图1为同一小区卫星间组网和信号传递的方式之一；

图2为同一小区卫星间组网和信号传递的方式之二；