[发明专利]起重设备安全性控制方法及其系统

权利要求书

1.一种用于起重设备安全性控制的方法，其特征在于，该方法包括：

S1）获取具有起重设备的空间特征和/或受力特征的当前测量参数，再通过所述当前测量参数和所述起重设备的已知结构参数，计算获得具有所述起重设备的力矩特征和回转特征的当前控制参数，其中，所述当前测量参数和所述当前控制参数存在映射关系；

S2）根据所述当前测量参数和所述当前控制参数确定当前工况，并分别限定所述当前测量参数和所述当前控制参数在所述当前工况下的安全裕度，再根据所述当前工况和所述安全裕度，结合所述当前测量参数和所述当前控制参数，确定并进行所述起重设备的执行动作控制；

其中，步骤S2）中根据所述当前测量参数和所述当前控制参数确定当前工况，包括：

根据所述当前测量参数和所述当前控制参数，更新或确定所述起重设备的起重量力矩表，再查询更新或确定后的起重量力矩表确定当前工况，其中，

所述更新或确定后的起重量力矩表具有属于强度类工况的参数集合或属于稳定性类工况的参数集合，

所述强度类工况用于度量所述参数集合接近所述起重设备的吊臂受力极限参数集合程度且用于确定与所述当前测量参数或所述当前控制参数对应的第一额定参数集合，

所述稳定性类工况用于度量所述参数集合接近所述起重设备的失稳临界参数集合程度且用于确定与所述当前测量参数或所述当前控制参数对应的第二额定参数集合。

2.根据权利要求1所述的用于起重设备安全性控制的方法，其特征在于，步骤S1）中获取具有起重设备的空间特征的当前测量参数，包括以下至少一项操作：

确定参考位置和所述参考位置的空间坐标，对起重设备的吊臂臂端和转台中心进行定位测量，获取所述吊臂臂端和转台中心的空间坐标；

测量起重设备的吊臂臂长。

3.根据权利要求1所述的用于起重设备安全性控制的方法，其特征在于，步骤S1）中获取具有起重设备的受力特征的当前测量参数，包括以下至少一项操作：

测量起重设备的吊物重量；

检测起重设备的配重重量；

检测起重设备的支腿支反力。

4.根据权利要求1所述的用于起重设备安全性控制的方法，其特征在于，

步骤S1）中计算获得具有所述起重设备的力矩特征的当前控制参数，包括：计算获得所述起重设备当前的幅度、当前的重心位置和当前的额定起重量，其中，

在计算过程中，先通过计算获得所述起重设备的吊臂当前的挠度，再通过所述当前的挠度修正幅度的计算过程，获得当前的幅度；

步骤S1）中计算获得具有所述起重设备的回转特征的当前控制参数，包括：计算获得所述起重设备当前的回转角度。

5.根据权利要求1所述的用于起重设备安全性控制的方法，其特征在于，步骤S2）中根据所述当前工况和所述安全裕度，结合所述当前测量参数和所述当前控制参数，确定并进行所述起重设备的执行动作控制，包括：

根据所述当前工况，将所述第一额定参数集合或所述第二额定参数集合内额定参数作为当前额定参数，选择地将所述当前测量参数或所述当前控制参数与所述当前额定参数进行比较，并通过比较结果确定当前安全余量；

根据所述安全裕度和所述当前安全余量相对所述当前额定参数的比例的差，结合所述当前测量参数和所述当前控制参数的映射关系、或者确定不同的当前控制参数的映射关系并结合不同的当前控制参数的映射关系，确定所述起重设备的执行动作控制的程度，并进行执行动作控制。

6.根据权利要求5所述的用于起重设备安全性控制的方法，其特征在于，步骤S2）中在根据所述安全裕度和所述当前安全余量相对所述当前额定参数的比例的差之后且在确定所述起重设备的执行动作控制的程度之前，还包括：

根据所述当前工况和/或所述差，确定所述起重设备的执行动作控制的类型；

根据所述起重设备的执行动作控制的类型，选择所述当前测量参数和所述当前控制参数的映射关系为用于所述起重设备的执行动作控制的映射关系，或者，

确定不同的当前控制参数的映射关系，选择不同的当前控制参数的映射关系为用于所述起重设备的执行动作控制的映射关系。