[发明专利]胶囊机器人的磁控方法在审
| 申请号： | 201910675073.3 | 申请日： | 2019-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN112294240A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 冯林;扈航;杨修平;宋理;彭官娅;魏文萱 | 申请（专利权）人： | 北京微纳灵动科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/045 | 分类号： | A61B1/045;A61B1/04;A61B1/00 |
| 代理公司： | 北京景闻知识产权代理有限公司 11742 | 代理人： | 卢春燕 |
| 地址： | 100020 北京市朝阳区高碑店*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 胶囊 机器人 方法 | ||
1.一种胶囊机器人的磁控方法，其特征在于，包括：
生成控制信号；
将所述控制信号转换成模拟电压信号；
对所述模拟电压信号进行功率放大后输出电流信号；
通过所述电流信号产生的磁场控制所述胶囊机器人运动。
2.根据权利要求1所述的磁控方法，其特征在于，所述控制信号包含所述胶囊机器人的点动运动、直线连续运动、倾转运动、上浮运动、锁定运动和轴线对准运动中的至少一种。
3.根据权利要求2所述的磁控方法，其特征在于，所述点动运动的最小步幅为0.74mm-0.94mm。
4.根据权利要求2所述的磁控方法，其特征在于，所述直线连续运动具有多种速度可选。
5.根据权利要求2所述的磁控方法，其特征在于，所述控制信号还包含所述胶囊机器人的功能的开闭。
6.根据权利要求5所述的磁控方法，其特征在于，所述胶囊机器人的功能的开闭包括扫描功能的开闭。
7.根据权利要求6所述的磁控方法，其特征在于，所述倾转运动与所述扫描功能结合进行且包含：
所述胶囊机器人在水平面内向前、向后、向左、向右、向前左45°、向前右45°、向后左45°、向后右45°的八个方向的扫描；
胶囊机器人的轴线与竖直轴的夹角可调。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的磁控方法，其特征在于，所述控制信号根据输入的控制指令生成。
9.根据权利要求8所述的磁控方法，其特征在于，所述控制指令通过虚拟按钮或体感输入。
10.根据权利要求1-7中任一项所述的磁控方法，其特征在于，所述电流信号通过输入多个线圈而产生磁场，所述胶囊机器人运动时实时显示多个所述线圈中每一个的电流波形。
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