[发明专利]小型物料搬动自导航车

说明书

本发明提供一种小型物料搬运自导航车，属于工业设备技术领域。其包括底盘、控制装置、行走装置、物料夹持装置、视觉传感装置和扫描装置。扫描装置能够对目标物料进行扫描并将信号传递给控制装置，使得控制装置驱动行走装置带动自导航车移动到目标位置；在行走的同时，扫描装置还能够对障碍物进行扫描，并将信号回传，使得自导航车在行进的时候能够顺利避开障碍物，避免发生碰撞影响工作；视觉传感装置能够对周围环境进行扫描，使得自导航车对周围环境有全局的识别；物料夹持装置能够对目标物料进行夹持，由于夹持的动作，对物料的搬运受物料的具体体积限制小，能够有效地搬运小型物料，从而减少人工成本。

技术领域

本发明涉及工业设备技术领域，特别是涉及一种小型物料搬运自导航车。

背景技术

自导航车(automated guided vehicle,AGV)在工业上常被用作物料搬运的工具。AGV上装备有自动探测系统，可实现物料搬运过程中的全自动化和智能化，在港口、仓储、物流、搬运、危险地域等众多场所得到了广泛应用。目前自导航车多采用叉车结构，由于用于物料搬运的叉状件的体积较大，通常适用于户外或者中、大规模的厂房。对于运动空间受限的小厂房而言，小型物料大多数仍采用人工搬运或者人工手推车进行，这种搬运方式需要消耗较大的人力，如果物料为有毒有害物品，还会对人体造成一定的伤害。所以设计一种体积小、结构紧凑的小型物料搬运自导航车显得非常必要。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种小型物料搬运自导航车，用于解决现有技术中小型物料搬运困难的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种小型物料搬运自导航车，包括：底盘及固定在底盘上的控制装置、行走装置、物料夹持装置、视觉传感装置和扫描装置，所述行走装置受控于控制装置，带动底盘发生位移；所述物料夹持装置受控于控制装置，用于夹持目标物料；所述视觉传感装置用于对周围环境进行识别，并将信号传递给控制装置；所述扫描装置用于对目标物料和障碍物进行扫描，并将信号传递给控制装置。

于本发明的一实施例中，所述物料夹持装置包括夹持机构和升降机构，所述夹持机构用于夹持目标物料，所述升降机构固定在底盘上，且与夹持机构连接，用于改变夹持机构的高度。

于本发明的一实施例中，所述夹持机构包括夹钳、夹钳座、花键轴和拉紧部件，所述拉紧部件固定在升降机构上，并与所述花键轴连接，用于带动花键轴转动，所述夹钳固定在花键轴上。

于本发明的一实施例中，所述夹持机构还包括旋钮，所述花键轴上设有若干固定孔，所述夹钳通过旋钮固定在花键轴上的任意固定孔上。

于本发明的一实施例中，所述拉紧部件包括拉紧电机和传动组件，所述传动组件两端分别连接在花键轴和拉紧电机的转轴上，所述拉紧电机受控于控制装置。

于本发明的一实施例中，所述升降机构包括驱动组件、第一连杆、第二连杆和升降盒，所述驱动组件固定在底盘上，所述第一连杆两端可转动地连接在驱动组件和升降盒上，所述第二连杆一端可转动地连接在升降盒上，另一端与驱动组件连接，并由驱动组件带动转动，所述第一连接与第二连杆平行设置，拉紧部件固定在升降盒上。

于本发明的一实施例中，所述扫描装置包括目标扫描器和障碍物扫描器，且均与控制装置连接。

于本发明的一实施例中，所述行走装置包括驱动轮和履带，所述驱动轮可转动地设置在底盘上，所述履带可转动地包覆在驱动轮上。

于本发明的一实施例中，还包括急停拉手，所述急停拉手设置在底盘上，并与控制装置连接。

于本发明的一实施例中，还包括提梁框架，所述提梁框架固定在底盘上。