[发明专利]车道偏离避免装置

说明书

车道偏离避免装置包括进行车道偏离避免控制的驾驶辅助ECU。驾驶辅助ECU在当车辆从行驶车道偏离的可能性高的情况下成立的控制执行条件成立且行驶车道为直线道路的情况下，使转向盘振动并且执行车道偏离避免控制。驾驶辅助ECU在控制执行条件成立且行驶车道为曲线道路的情况下，至少在车辆向曲线道路的外周侧偏离的可能性高时，执行车道偏离避免控制而不使转向盘振动。

技术领域

本发明涉及对转向操纵辅助力进行控制以使车辆不从行驶中的车道偏离的车道偏离避免装置。

背景技术

以往的车道偏离避免装置在车辆从“该车辆正在行驶的车道(行驶车道)”偏离的可能性高的情况下，将转向操纵辅助扭矩赋予转向机构来变更转向角，以使车辆不从行驶车道偏离。这样的控制被称为车道偏离避免控制。在车道偏离避免控制中被施加于转向机构的转向操纵辅助扭矩也被称为“转向操纵辅助力”或者“偏离避免用扭矩”。

这样的装置的一个例子(以下，也被称为“现有装置”)在通过车道偏离避免控制将偏离避免用扭矩施加于转向机构的情况下，将周期性的振动扭矩追加赋予转向机构。通过该振动扭矩使转向盘产生振动，因此驾驶员能够更加可靠地识别到“产生了车辆从行驶车道偏离的可能性高的特定状态的情况”(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2013-56636号公报

然而，偏离避免用扭矩的大小与行驶车道的曲率、划分行驶车道的白线与车辆的距离(边距)、行驶车道的方向与车辆的行进方向所成的角度(横摆角)等对应地变化。例如，与车辆从作为直线道路的行驶车道偏离的情况下的偏离避免用扭矩的大小相比，即便在上述情况下边距以及横摆角均相同，车辆朝向作为曲线道路的行驶车道的外周侧偏离的情况下的偏离避免用扭矩的大小较大。这是因为，为了不使车辆从行驶车道偏离，需要与行驶车道的曲率对应的转向操纵扭矩。另一方面，在车道偏离避免控制的执行中，与偏离避免用扭矩对应的扭矩经由转向盘向驾驶员传递。因此，在将大小较大的偏离避免用扭矩赋予转向机构时，驾驶员能够识别产生了上述的特定状态。

但是，对于现有装置而言，在偏离避免用扭矩的大小比较大的情况下(即，驾驶员能够通过偏离避免用扭矩识别出产生了上述特定状态的情况下)，也使转向盘振动。因此，驾驶员会对该转向盘的振动感到厌烦。

发明内容

本发明是为了应对上述课题而提出的。即，本发明的一个目的在于提供一种在车道偏离避免控制的执行中，不使转向盘进行不必要的振动，从而减少使驾驶员感到厌烦的频度，且使驾驶员能够识别出产生了上述的特定状态的车道偏离避免装置。

本发明的车道偏离避免装置(以下，也称为“本发明装置”)具备：

划分线识别部(11)，用于对车辆(SV)正在行驶的道路的划分线(LL、LR)进行识别；

电动马达(22)，对包含上述车辆所具备的转向盘(SW)在内的转向机构(SW、US)赋予转向操纵辅助力，从而能够变更上述车辆的转向角；以及

控制部(10、20、21)，在判定为当上述车辆从由上述识别的划分线划分的行驶车道偏离的可能性高的情况下成立的控制执行条件成立的情况下，执行车道偏离避免控制，在该车道偏离避免控制中，以不使上述车辆从上述行驶车道偏离的方式决定用于变更上述转向角的目标转向操纵辅助力(TLDA)，并对上述电动马达进行驱动，由此将与上述决定的目标转向操纵辅助力对应的力施加于上述转向机构。

并且，上述控制部构成为：

判定上述行驶车道是直线道路以及曲线道路中的哪一种(步骤630)，

在判定为上述控制执行条件成立(步骤620：是，并且步骤665：否)且上述行驶车道是上述直线道路的情况下(步骤630：否)，使上述转向盘振动并且执行上述车道偏离避免控制(图6的步骤635)，